ROS -ийг хэрхэн суулгах вэ: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Энэ гарын авлагад та ROS хэрхэн суулгах талаар сурах болно.

Робот үйлдлийн систем (ROS) нь нээлттэй эх сурвалжтай роботын дунд програм бөгөөд та үүнийг Arduino-г удирдахад ашиглах болно. Хэрэв та илүү ихийг мэдэхийг хүсч байвал https://wiki.ros.org/ROS/Introduction хаягаар зочилно уу

Хангамж

1. Linux дээр суурилсан OS - Ubuntu 16.04 (Xenial) -ийг үндсэн үйлдлийн систем эсвэл VirtualBox дээр суулгасан болно
2. VirtualBox (дурын хувилбар)
3. ROS кинетик Каме
4. Arduino IDE

Алхам 1: VirtualBox -ийг суулгана уу

1. www.virtualbox.org хаягаар орж өөрийн ашиглаж буй OS -д зориулсан VirtualBox -ийн хамгийн сүүлийн хувилбарыг татаж аваарай

2. VirtualBox -ийг суулгана уу

3. Ubuntu 16.04 (Xenial) -ийг ISO файл болгон татаж аваарай -

Зөвлөмж болгож буй PC -ийн шаардлага:

• 2GHz хоёр цөмт процессор ба түүнээс дээш
• 2GB системийн санах ой
• Хатуу дискний 25ГБ үнэгүй зай

4. VirtualBox -ийг ажиллуулаад шинэ VM (Virtual Machine) үүсгэнэ үү.

5. Зочин OS -ийг нэрлэнэ үү - Ubuntu (хувилбар)> Дараахыг дарна уу [Зураг 1]

6. Зочин OS -д зориулсан RAM хуваарилах - таны компьютер дээр байгаа RAM -ийн тал хэмжээтэй тэнцүү (жишээ нь 16GB RAM -ийн хувьд та 8, 192 MB -ийг тохируулах болно)> Дараахыг дарна уу [Зураг 2]

7. Виртуал хатуу диск үүсгэх [Зураг 3]

8. VDI -г сонгоод Next дарна уу [Зураг 4]

9. VD (Виртуал диск) -ийн төрлийг тохируулах> Тогтмол хэмжээтэй хадгалах сан сонгох> Дараах [Зураг 5] дээр дарна уу.

10. Дээр дурдсанчлан хамгийн багадаа 25 ГБ хоосон зай авахыг зөвлөж байна (таны ашиглаж буй бүх програмд хангалттай зай байгаа эсэхийг шалгахын тулд дор хаяж 30 ГБ санал болгож байна)> Дараа нь дарна уу [Зураг 6]

11. Виртуал машин үүсгэх

Алхам 2: VirtualMachine -ийг тохируулах

1. Тохиргоо руу очно уу [Зураг 1]

2. Зүүн талд байгаа Хадгалах сонголтууд руу очно уу

3. Controller: IDE -ийг сонгоод татаж авсан Ubuntu дүрсийг (ISO) оруулаад OK дарна уу [Зураг 2]

4. Видео тохиргоог тохируулна уу> зүүн талд байгаа Дэлгэцийн сонголт руу очно уу

5. Дэлгэцийн таб дээрх Видео санах ойг дээд тал нь тохируулаад> OK дарна уу [Зураг 3]

6. Системийн тохиргоог тохируулна уу> зүүн талд байгаа Системийн сонголт руу очно уу

7. Процессорын таб дахь Процессорыг одоо байгаа талуудынх нь тал болгож тохируулаад OK дарна уу [Зураг 4]

НЭМЭЛТ: Хуваалцсан хавтасыг тохируулах> зүүн талд байгаа хуваалцсан хавтас руу очих> цонхны баруун талд хавтас нэмэх дээр дарна уу> ашиглахыг хүсч буй хавтасаа сонгоод OK дарна уу [Зураг 5]

8. Та одоо VirtualMachine -ээ ажиллуулахад бэлэн боллоо!

Алхам 3: VirtualBox дээр Ubuntu -г ачаалах, суулгах

1. VirtualMachine ачаалах үед Ubuntu -г туршиж үзэх эсвэл Ubuntu -г суулгахыг хүссэн цонх гарч ирнэ.

2. Install Ubuntu -ийг сонгоно уу

3. Install Ubuntu-г сонгосны дараа Ubuntu-г суулгах явцад шинэчлэлтүүдийг татаж авах эсвэл гуравдагч талын програм хангамжийг суулгахыг хүссэн дараагийн цонх гарч ирнэ. VirtualBox -ийг ашиглаж байгаа тул үүнийг үл тоомсорлож эсвэл эхний сонголтыг сонгоод Үргэлжлүүлэх дээр дарна уу

4. Суулгалтын төрлийг сонгох> Эхний сонголт болох Disk Erase and Ubuntu суулгах нь зүгээр, учир нь та Ubuntu -г VirtualBox дээр суулгасан тул Үргэлжлүүлэх дээр дарна уу.

5. Цагийн бүсийг тохируулна уу

6. Гарын зохион байгуулалтыг тохируулна уу

7. Нэвтрэх мэдээллийг тохируулах (Таны нэр, хэрэглэгчийн нэр, нууц үг гэх мэт)

8. Ubuntu одоо суулгана

9. Дахин ачаалсны дараа та үүнийг ашиглахад бэлэн болно!

МЭДЭХ САЙН: Заримдаа Ubuntu болон VirtualBox нарийвчлалтай холбоотой нийтлэг асуудал гардаг. Үүнийг хэрхэн яаж засах заавар энд байна:

Терминал нээх> Төрөл:

sudo apt-get virtualbox-guest-dkms-ийг суулгаарай virtualbox-зочин-utils virtualbox-зочин-x11

Хэрэв энэ нь асуудлыг шийдэж чадахгүй бол дараахь зүйлийг туршиж үзээрэй

VirtualBox tab bar> Төхөөрөмжүүд> Зочин нэмэлт CD оруулах … [Зураг 1]

Виртуал машинаа байрлуулсан цонхны дотор та цэсийн сонголтуудын аль нэг рүү очиж зочдын нэмэлтийг суулгахыг сонгож болно. Энэ нь виртуал машинд CD суулгаж, тэндээс та суулгах скриптүүдийг ажиллуулах боломжтой болно. Суулгалт дуусч Ubuntu -г дахин эхлүүлсний дараа Ubuntu нь таны хост OS -ийн дэлгэцийн нарийвчлалыг илрүүлж, автоматаар тохируулах боломжтой болно.

Алхам 4: ROS Kinetic Kame -ийг суулгана уу

Дээр дурдсанчлан, ROS нь үйлдлийн систем биш боловч ажиллахын тулд хост үйлдлийн систем хэрэгтэй. Ubuntu Linux бол ROS суулгахад хамгийн тохиромжтой OS юм.

1. https://wiki.ros.org/ROS/Installation руу орно уу

2. ROS Kinetic Kame -ийг сонгоно уу

3. Платформоо сонгоно уу (Ubuntu)

4. Таныг https://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu руу шилжүүлэх болно

5. Таны хийх ёстой зүйл бол Терминал нээж, сайт дээр суулгах алхамуудыг дагаж мөрдөх явдал юм

ЭСВЭЛ ЭНДЭЭС ЗААВАРЧИЛГААНЫГ ДАГУУЛАХ БОЛОМЖТОЙ

1. Терминал нээх

2. Packages.ros.org -аас програм хангамжийг хүлээн авахын тулд компьютераа тохируулаарай.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. Түлхүүрээ тохируулна уу:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80'-recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. Таны Debian багцын индекс шинэчлэгдсэн эсэхийг шалгаарай.

sudo apt-get update

5. Ширээний компьютерийг бүрэн суулгах:

sudo apt-get ros-kinetic-desktop-full суулгах

6. Хүрээлэн буй орчны тохиргоо:

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc эх сурвалж ~/.bashrc

7. ROS багц үүсгэх хэрэгслүүд болон бусад хамаарлыг суулгахын тулд дараах зүйлийг ажиллуулна уу.

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

8. Та олон ROS хэрэгслийг ашиглахаасаа өмнө rosdep -ийг эхлүүлэх хэрэгтэй болно.

sudo apt суулгах python-rosdep

sudo rosdep init

rosdep шинэчлэлт

Алхам 5: Arduino IDE суулгана уу

1. Хамгийн сүүлийн үеийн Arduino програмыг Ubuntu дээрээ татаж аваарай>

2. 64 бит нь заримдаа VirtualBox Ubuntu дээр суулгахад хүндрэл учруулдаг тул Linux 32 битийг татаж авахыг зөвлөж байна

3. Файлыг шахсан бөгөөд та үүнийг тэндээс гүйцэтгэх болно гэдгийг санаж тохирох хавтсанд задлах хэрэгтэй. (Үүнийг татаж авах хавтаснаасаа авах нь зүйтэй)

4. Олборлох явцад шинээр үүсгэсэн arduino-1.x.x фолдерыг нээгээд install.sh файлыг олоод> баруун товшиж контекст цэснээс Run in Terminal-ийг сонгоно уу.

5. Суулгах процесс хурдан дуусах бөгөөд та өөрийн десктоп дээрээс шинэ дүрс олох ёстой

6. Хэрэв та контекст цэснээс скрипт ажиллуулах сонголтыг олж чадаагүй бол та Терминал цонхыг нээж arduino-1.x.x хавтас руу шилжих хэрэгтэй.

ls

cd татаж авах

cd arduino-1.x.x // x.x. Энэ бол таны Arduino -ийн хувилбар юм

7. Командыг бичнэ үү

./install.sh

8. Процесс дуусахыг хүлээнэ үү.

9. Та ширээний компьютер дээрээс шинэ дүрс олох ёстой

Алхам 6: ROS номын санг багтаасан болно

1. Та эхлээд ROS ажлын талбар хавтас үүсгэх ёстой (Ихэвчлэн энэ нь Ubuntu -ийн гэрийн хавтсанд байдаг)

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2. Одоо /src хавтас руу шилжих

cd catkin_ws/src

3. Шинэ ROS ажлын талбарыг эхлүүлэх

catkin_init_workspace

4. Catkin ажлын талбарыг эхлүүлсний дараа та ажлын талбарыг бий болгож, /src фолдероос catkin_ws хавтас руу шилжиж болно.

~/catkin_ws/src cd..

5. Орон зайг бий болгох

~/catkin_ws catkin_make

6. Одоо та catkin_ws фолдер дахь src файлуудаас гадна хэд хэдэн фолдерыг харах боломжтой болно (src фолдер бол манай багц хадгалагдаж байдаг)

7. Терминал дээр гэрийн хавтас руу шилжиж.bashrc файлыг сонгоно уу

cd ~

gedit.bashrc

8. Дараах мөрийг.bashrc файлын төгсгөлд нэмнэ ("эх сурвалж /opt/ros/kinetic/setup.bash" гэсэн сүүлийн мөрийн дараа)

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

9. Бид энэ файлыг Терминалд оруулдаг (энэ мөрийг хуулж терминал дээр буулгана уу)

10. Одоо бид ямар ч терминал ашиглахдаа энэ ажлын талбар доторх багцад хандах боломжтой

11. Зорилтот гүйцэтгэгдэх боломжтой файлыг дотооддоо бүтээсний дараа дараах тушаалыг ажиллуулна.

catkin_make суулгах

12. Та Arduino -д зориулсан rosserial -ийг дараах үйлдлүүдийг ашиглан суулгаж болно.

sudo apt-get ros-kinetic-rosserial-arduino суулгаарай

sudo apt-get ros-kinetic-rosserial-ийг суулгаарай

13. Доорх алхамууд дээр Linux Arduino орчин таны ноорогуудыг хадгалдаг лавлах болно. Ихэвчлэн энэ нь таны гэрийн лавлахад sketchbook эсвэл Arduino гэж нэрлэгддэг лавлах юм. жишээ нь cd ~/Arduino/сангууд

cd /номын сан

rm -rf ros_lib

rosrun rosserial_arduino make_libraries.py.

14. IDE -г дахин эхлүүлсний дараа жишээн дээр жагсаасан ros_lib -ийг харах ёстой