DIY дотор дугуйны ухаалаг сургагч: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:00

Танилцуулга

Энэхүү төсөл нь эсэргүүцлийн тохиргоонд зориулж энгийн шураг, эсгий дэвсгэр ашигладаг Schwinn IC Elite доторх дугуйн энгийн өөрчлөлт хэлбэрээр эхэлсэн. Миний шийдэхийг хүсч байсан асуудал бол шурагны давирхай нь маш том байсан тул дөрөө дөрөөгүй байхаас дугуйг бүрэн чөлөөтэй эргүүлэх хүртэлх зай нь эсэргүүцлийн бариул дээр хэдхэн градус байв. Эхэндээ би боолтоо M6 болгон өөрчилсөн боловч дараа нь бариул хийх шаардлагатай болсон тул эсэргүүцлийг өөрчлөхийн тулд зүүн талын NEMA 17 шатлалт мотор ашиглан яагаад болохгүй гэж? Хэрэв аль хэдийн электрон бараа байгаа бол ухаалаг дасгалжуулагч болгохын тулд бүлүүрт цахилгаан тоолуур, bluetooth холболтыг компьютер дээр нэмж яагаад болохгүй гэж?

Энэ нь тооцоолж байснаас хамаагүй хэцүү байсан, учир нь цахилгаан тоолуурыг arduino болон bluetooth -ээр хэрхэн дуурайх талаар жишээ байхгүй байсан. Би BLE GATT -ийн тодорхойлолтыг програмчлах, тайлбарлахад 20 орчим цаг зарцуулсан. Жишээ өгөх замаар би "Service Data AD Type Field" гэж яг юу гэсэн үг болохыг ойлгоход маш их цаг зарцуулахгүй байхад туслах болно гэж найдаж байна …

Програм хангамж

Төсөл бүхэлдээ GitHub дээр байна:

github.com/kswiorek/ble-ftms

Хэрэв та миний кодыг хуулахаас илүү ноцтой зүйл хийхээр төлөвлөж байгаа бол Visual Studio-г VisualGDB залгаасаар ашиглахыг зөвлөж байна.

Хэрэв танд хөтөлбөрийн талаар асуулт байвал асуугаарай, миний минималист сэтгэгдлүүд тийм ч их тус болохгүй гэдгийг би мэднэ.

Зээл

Цахилгаан тоолуур хийх зааварчилгаа өгсөн stoppi71 -д баярлалаа. Би түүний дизайны дагуу бүлүүр хийсэн.

Хангамж:

Энэхүү төслийн материалууд нь ямар дугуйг өөрчилж байгаагаас ихээхэн хамаардаг боловч бүх нийтийн хэсгүүд байдаг.

Тахир:

1. ESP32 модуль
2. HX711 Жин мэдрэгч ADC
3. Хүч хэмжигч
4. MPU - гироскоп
5. Жижиг Li-Po зай (ойролцоогоор 750 мАч)
6. Дулаан багасгах ханцуйвч
7. A4988 Stepper жолооч
8. 5V зохицуулагч
9. Arduino баррель залгуур
10. 12V arduino цахилгаан хангамж

Консол:

1. NEMA 17 алхам (нэлээд хүчирхэг байх ёстой,> 0.4Нм)
2. M6 саваа
3. 12864 LCD
4. WeMos LOLIN32
5. Эелдэг унтраалга

Тоног төхөөрөмж

Үүнийг хийхийн тулд та зөвхөн 3D принтер ашиглахаас зайлсхийх боломжтой байсан ч хайрцгийг лазераар огтлох нь маш их цаг хэмнэхээс гадна ПХБ хийх боломжтой юм. DXF болон gerber файлууд GitHub дээр байдаг тул та тэдгээрийг дотооддоо захиалах боломжтой. Урсдаг бариулаас мотор хүртэлх холбогчийг токарь дээр асаасан бөгөөд энэ нь цорын ганц асуудал байж болох юм, учир нь уг дэвсгэрийг татахын тулд хэсэг нь нэлээд хүчтэй байх ёстой, гэхдээ энэ дугуйнд тийм ч их зай байхгүй байна.

Анхны унадаг дугуй хийснээс хойш би тээрэмдэх машин худалдаж авлаа. Энэ нь тэдгээрийг наахад арай хялбар болгож, хэрэв ямар нэгэн зүйл бүлүүрт цохигдвол хамгаална. (Би эдгээр мэдрэгчийг хэд хэдэн удаа унагаасан тул аюулгүй байхыг хүсч байсан.)

Алхам 1: Тахир:

Энэ гарын авлагыг дагах нь дээр:

Та үндсэндээ мэдрэгчийг бүлүүрт дөрвөн газарт нааж, самбарын хажуу талд холбох хэрэгтэй.

Зөв холболтууд аль хэдийн байгаа тул та хос утсыг самбар дээрх эдгээр найман дэвсгэр дээр шууд гагнах хэрэгтэй.

Мэдрэгчид холбогдохын тулд хамгийн нимгэн утсыг ашиглана уу - дэвсгэрийг өргөхөд маш хялбар байдаг. Та эхлээд мэдрэгчийг нааж, хангалттай хэсгийг нь гагнаж үлдээх хэрэгтэй бөгөөд дараа нь үлдсэн хэсгийг эпокси түрхээрэй. Хэрэв та наахаасаа өмнө гагнах гэж оролдвол тэдгээр нь муруйж, хугардаг.

ПХБ -ийг угсрахын тулд:

1. Алтан хавчаарыг доод талаас нь (ул мөртэй талаас нь) доод талын босоо хэсгээс бусад бүх нүхэнд оруулна.
2. Гурван самбарыг (дээр нь ESP32, дараа нь MPU, HX711 -ийг доод талд) байрлуулж алтан хавчаарыг хоёр цооногоор дамжуулна.
3. Толгойн самбарыг дээд талд нь гагнана
4. Алтан хавчаарыг доод талаас нь хайчилж ав. (Угсрахаасаа өмнө тэдгээрийг огтлохыг хичээгээрэй, ингэснээр таны "алтан хавчаар" нь ган биш гэдгийг мэдэх болно - энэ нь огтлох бараг боломжгүй болгодог тул та тэдгээрийг хавчих эсвэл нунтаглах хэрэгтэй болно)
5. үлдсэн алтан зүүг хавтангийн ёроолд гагнана.
6. Түлхүүрт зориулсан firmware -ийг байршуулна уу

Сүүлчийн алхам бол бүлүүрийг бүхэлд нь дулаан агшилтын ханцуйгаар боох явдал юм.

Самбар хийх нь тийм ч тохиромжтой биш, учир нь самбар нь бусад зүйлд багтах маш их зай эзэлдэг. Бүх бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг самбар дээр шууд гагнах нь хамгийн сайн арга юм, гэхдээ надад эдгээр жижиг SMD -ийг өөрөө гагнах чадвар дутагдаж байна. Би үүнийг угсарч захиалах хэрэгтэй байсан бөгөөд магадгүй би алдаа гаргаж, гурван удаа захиалж, ирэхээс нэг жилийн өмнө хүлээх болно.

Хэрэв хэн нэгэн самбарыг зохион бүтээх боломжтой бол, хэрэв батерей хөдөлж эхэлбэл ESP -ийг асаах мэдрэгч, батерейны хамгаалалтын цирктэй байвал сайн байх болно.

ЧУХАЛ

HX711 мэдрэгчийг анхдагчаар 10 Гц болгож тохируулсан байдаг - эрчим хүчний хэмжилт хийхэд удаан байдаг. Та 15 -р зүүг самбараас дээш өргөөд 16 -р зүүтэй холбох хэрэгтэй. Энэ нь зүүг HIGH болгож, 80Гц горимыг идэвхжүүлдэг. Дашрамд хэлэхэд энэ 80 Гц нь бүх arduino давталтын хурдыг тохируулдаг.

Хэрэглээ

ESP32 нь bluetooth төхөөрөмж холбогдоогүй 30 -аад жилийн дараа унтахаар програмчлагдсан байдаг. Үүнийг дахин асаахын тулд дахин тохируулах товчийг дарах хэрэгтэй. Мэдрэгчид мөн дижитал зүүгээр тэжээгддэг бөгөөд энэ нь унтах горимд LOW болж хувирдаг. Хэрэв та номын сангийн жишээ кодоор мэдрэгчийг туршихыг хүсвэл HIGH зүүг жолоодох хэрэгтэй бөгөөд мэдрэгчийг асаахаас өмнө жаахан хүлээх хэрэгтэй.

Угсарсны дараа мэдрэгчийг утгыг хүчгүйгээр уншиж, дараа нь жингээр нь тохируулах шаардлагатай (би дөрөө дээр өлгөгдсөн 12кг эсвэл 16кг). Эдгээр утгыг powerCrank кодонд оруулах шаардлагатай.

Унаж явахаасаа өмнө бүлүүрээ уях нь хамгийн сайн арга юм. Хэн нэгэн дөрөө гишгэх үед өөрөө уяж чадахгүй байх ёстой, гэхдээ уучлахаас илүү аюулгүй бөгөөд асаахад ганцхан удаа л тааруулах боломжтой. Хэрэв та хачин чадлын түвшинг анзаарсан бол энэ үйлдлийг давтах хэрэгтэй.

1. Гэрэл анивчиж эхлэх хүртэл бүлүүрийг шууд доош нь тавь.
2. Хэдэн секундын дараа гэрэл асах болно - бүү хүр
3. Гэрэл унтрах үед илрүүлсэн одоогийн хүчийг шинэ 0 болгож тохируулна.

Хэрэв та консолгүйгээр бүлүүр ашиглахыг хүсч байвал код энд github дээр байна. Бусад бүх зүйл адилхан ажилладаг.

Алхам 2: Консол

Уг хайрцгийг 3 мм акрилаар хайчилж, товчлууруудыг 3D хэлбэрээр хэвлэсэн бөгөөд 5 мм -ийн нийлэгээс хайчилж авсан LCD -ийн зайтай байна. Энэ нь халуун цавуугаар наасан (энэ нь нийлэгт наалддаг) бөгөөд ПХБ -ийг LCD дэлгэц дээр байрлуулах 3D хэвлэмэл "хаалт" байдаг. LCD -ийн зүүг доод талаас нь гагнасан тул ESP -д саад болохгүй.

ESP нь доошоо гагнаж байгаа тул USB порт нь уг хайрцагт тохиромжтой

Тусдаа товчлуур ПХБ нь халуун цавуугаар наасан тул товчлуурууд нь нүхэндээ баригдсан боловч унтраалгыг дарсаар байна. Товчлуурууд нь JST PH 2.0 холбогчоор самбар дээр холбогдсон бөгөөд зүү дарааллыг схемээс харахад хялбар байдаг.

Stepper драйверийг зөв чиглэлд холбох нь маш чухал юм (ESP -ийн ойролцоох потенциометр)

Эхний хувилбарт хэн ч үүнийг ашиглаагүй тул SD картын бүх хэсгийг идэвхгүй болгосон. Кодыг жолоочийн жин, бэрхшээлийг тохируулах зэрэг зарим UI тохиргоогоор шинэчлэх шаардлагатай байна.

Консолыг lasercut "гар" болон зипти ашиглан суурилуулсан болно. Бяцхан шүд нь бариулыг ухаж, консолыг барьдаг.

Алхам 3: Мотор

Мотор нь 3D хэвлэсэн хаалт бүхий тохируулагчийн бариулын оронд байрладаг. Босоо аманд холбогч суурилуулсан - нэг тал нь босоо амыг бэхлэх зориулалттай эрэг бүхий 5 мм -ийн нүхтэй, нөгөө талд нь бэхлэх эрэг бүхий M6 утас байна. Хэрэв та хүсвэл өрөмдлөгийн машинд 10мм хэмжээтэй дугуй хэлбэртэй материалаар хийж болно. Хөдөлгүүрийг маш чанга суурилуулаагүй тул үүнийг маш нарийвчлалтай хийх шаардлагагүй болно.

М6 урсгалтай савааны нэг хэсгийг холбогчоор шургуулж, гуулин M6 самарыг татаж авдаг. Би үүнийг боловсруулсан, гэхдээ үүнийг гуулин хэсгээс хялбархан хийж болно. Та жаахан жирийн самар руу гагнах боломжтой тул эргүүлэхгүй. 3D хэвлэсэн самар нь бас шийдэл байж болох юм.

Утас нь боолтны шурагнаас илүү нарийн байх ёстой. Түүний давирхай нь 1.3 мм орчим, M6 хувьд 0.8 мм байна. Хөдөлгүүрт боолтыг эргүүлэх хангалттай эргэлт байхгүй байна.

Мотор нь дээд тохируулгын боолтыг бараг эргүүлж чадахгүй тул самарыг сайн тослох хэрэгтэй

Алхам 4: Тохиргоо

Arduino IDE-ээс ESP32 руу код оруулахын тулд та энэ зааврыг дагах хэрэгтэй:

Уг самбар нь "WeMos LOLIN32" боловч "Dev модуль" нь бас ажилладаг

Би Visual Studio ашиглахыг санал болгож байна, гэхдээ энэ нь ихэвчлэн эвдэрч болзошгүй юм.

Анх хэрэглэхээс өмнө

Түлхүүрийг "Crank" алхамаар тохируулах шаардлагатай

"NRF Connect" програмыг ашиглан та бүлүүрт ESP32 -ийн MAC хаягийг шалгаж, BLE.h файлд тохируулах хэрэгтэй.

InteriorBike.ino -ийн 19 -р мөрөнд эсэргүүцлийг бүрэн сулаас хамгийн дээд хэмжээнд хүртэл тохируулахын тулд боолтыг хичнээн эргүүлэх шаардлагатайг тохируулах шаардлагатай. ("Хамгийн их" нь зориудаар субъектив шинж чанартай байдаг тул та энэ тохиргоог ашиглан бэрхшээлийг тохируулдаг.)

Ухаалаг сургагч нь тэдгээрийг зөв тохируулахын тулд "виртуал араа" -тай тул та үүнийг 28, 29 -р мөрөнд тохируулах хэрэгтэй. Та эсэргүүцлийн тохиргоог тогтмол давтамжтайгаар дөрөө хийж, хүчийг нь уншаад файлд тохируулах хэрэгтэй. Үүнийг өөр тохиргоог ашиглан дахин давтана уу.

Зүүн талын товчлуур нь ERG горимоос (үнэмлэхүй эсэргүүцэл) симуляцийн горимд (виртуал араа) шилждэг. Симуляцийн өгөгдөл байхгүй тул компьютерийн холболтгүй симуляцийн горим юу ч хийхгүй.

Мөр 36. виртуал араа - тоо ба харьцааг тохируулдаг. Та тэдгээрийг урд арааны шүдний арын арааны шүдний тоонд хувааж тооцоолно.

12. мөрөнд та морьтон болон унадаг дугуйны жинг оруулна уу.

Физикийн бүхэл бүтэн хэсэг нь хэтэрхий төвөгтэй байж магадгүй, яг юу хийснийг нь би санахгүй байна, гэхдээ дугуйчныг дээш өргөх эсвэл үүнтэй төстэй зүйлийг эргүүлэхийн тулд шаардлагатай эргүүлэх хүчийг тооцоолдог (ийм учраас шалгалт тохируулга хийдэг).

Эдгээр параметрүүд нь маш субъектив шинж чанартай тул зөв ажиллахын тулд та хэдэн удаа унасны дараа тохируулах хэрэгтэй.

COM дибаг хийх порт нь bluetooth -ээр хүлээн авсан шууд хоёртын өгөгдлийг ишлэл ('') болон симуляцийн өгөгдөл рүү илгээдэг.

Тохируулагч

Бодит гэж тооцогддог физикийн тохиргоо нь бодит байдлыг мэдрэхэд асар их бэрхшээл учруулсан тул би хэрэглэгчдэд толгодын түвшингээс эсэргүүцлийн үнэмлэхүй түвшинд хөрвүүлэх функцийг графикаар тодорхойлох боломжийг олгодог GUI тохируулагч үүсгэсэн. Энэ нь хараахан дуусаагүй байгаа бөгөөд турших боломж надад байгаагүй, гэхдээ ирэх сард би өөр дугуй хөрвүүлэх болно, тиймээс би үүнийг өнгөлөх болно.

"Араа" таб дээрээс гулсагчийг хөдөлгөж араа тус бүрийн харьцааг тохируулж болно. Дараа нь кодын тодорхойлсон араа солихын тулд кодын битийг хуулах шаардлагатай болно.

"Зэрэг" таб дээр үнэлгээ (босоо тэнхлэг) авч, абсолют эсэргүүцлийн алхамуудыг (хэвтээ тэнхлэг) гаргадаг шугаман функцийн графикийг өгдөг (тийм ээ, математикийн хамгийн үзэн яддаг сэдэв нь ашигтай байдаг). Сонирхсон хүмүүст зориулж би математик руу жаахан хожим орох болно.

Хэрэглэгч энэ функцийг хоёр цэгийг ашиглан тодорхойлж болно. Баруун талд одоогийн араагаа солих газар бий. Сонгосон араа нь таны төсөөлж байгаагаар эсэргүүцлийг хэрхэн харуулахыг өөрчилдөг - доод араагаар дээш өргөх нь илүү хялбар байдаг. Гулсагчийг хөдөлгөх нь 2 -р коэффициентийг өөрчилдөг бөгөөд энэ нь сонгосон араа нь функцийг хэрхэн өөрчлөхөд нөлөөлдөг. Хэрхэн биеэ авч явахыг харахын тулд түүнтэй хэсэг зуур тоглох нь хамгийн хялбар байдаг. Өөрт хамгийн тохиромжтойг олохын тулд та өөр өөр тохиргоог туршиж үзэх хэрэгтэй болж магадгүй юм.

Энэ нь Python 3 дээр бичигдсэн бөгөөд анхдагч номын сантай ажиллах ёстой. Үүнийг ашиглахын тулд "тохируулагчийг ашиглахын тулд эдгээр мөрүүдийг тайлах" -ны дараа шууд мөрүүдийг тайлах хэрэгтэй. Миний хэлсэнчлэн энэ нь туршигдаагүй тул алдаа гарсан байж магадгүй, гэхдээ ямар нэгэн зүйл гарч ирвэл сэтгэгдэл бичих эсвэл асуудал нээнэ үү, ингэснээр би үүнийг засч чадна.

Математик (ба физик)

Удирдах боолтыг эргүүлэх нь хянагч танд өгсөж байгаа мэт сэтгэгдэл төрүүлэх цорын ганц арга зам юм. Бид зэрэглэлийг эргэлтийн тоо болгон хувиргах хэрэгтэй. Тохиргоог хөнгөвчлөхийн тулд бүлүүрийг эргүүлэх чадваргүй болохоос эхлээд бүхэлд нь 40 алхам болгон хуваасан бөгөөд энэ нь ERG горимд ашиглагддаг боловч энэ удаад бүхэл тоонуудын оронд жинхэнэ тоонуудыг ашигладаг. Энэ нь газрын зургийн энгийн функцээр хийгддэг - та үүнийг кодоос хайж олох боломжтой. Одоо бид нэг алхам илүү өндөр байна - шурагны эргэлтийг шийдвэрлэхийн оронд бид төсөөллийн алхамуудыг хийж байна.

Дугуйгаар өгсөхөд (тогтмол хурдыг тооцвол) энэ нь яг яаж ажилладаг вэ? Чамайг дээшээ түлхэх ямар нэгэн хүч хэрэгтэй нь тодорхой, эс тэгвээс чи доошоо унах болно. Хөдөлгөөний анхны хуулиар бидэнд өгөгдсөнчлэн энэ хүч нь жигд хөдөлгөөнтэй байхын тулд хэмжигдэхүүний хувьд тэнцүү боловч таныг доош нь татаж буй хүчний эсрэг байх ёстой. Энэ нь дугуй ба газрын хоорондох үрэлтээс үүдэлтэй бөгөөд хэрэв та эдгээр хүчний диаграммыг зурвал дугуй болон жолоочийн жингийн түвшингээс хэд дахин тэнцүү байх ёстой.

F = Fg*G

Одоо дугуй нь энэ хүчийг ашиглахад юу нөлөөлдөг вэ? Бид араа, дугуйтай харьцахдаа радиусаас хэд дахин их хүчийг эргүүлэх хүчээр бодох нь илүү хялбар байдаг.

t = F*R

Араа оролцдог тул та бүлүүрт эргүүлэх хүчийг өгдөг бөгөөд энэ нь гинжийг татаж, дугуйг эргүүлдэг. Дугуйг эргүүлэхэд шаардлагатай эргүүлэх хүчийг арааны харьцаагаар үржүүлнэ.

tp = tw*гр

эргүүлэх моментоос бид дөрөө эргүүлэхэд шаардлагатай хүчийг авдаг

Fp = tp/r

Энэ бол бүлүүрт байгаа цахилгаан тоолуур ашиглан хэмжих боломжтой зүйл юм. Динамик үрэлт нь хүчнээс шууд хамааралтай байдаг бөгөөд энэ дугуй нь энэ хүчийг дамжуулахын тулд булаг шанд ашигладаг тул энэ нь шурагны хөдөлгөөнд шугаман байдлаар нөлөөлдөг.

Хүч бол хурдыг хэд дахин давах хүч юм (векторуудын ижил чиглэлийг харгалзан үзвэл)

P = F*V

ба дөрөөний шугаман хурд нь өнцгийн хурдтай холбоотой:

V = ω*r

Тиймээс бид дөрөө тогтоосон эсэргүүцлийн түвшинд эргүүлэхэд шаардагдах хүчийг тооцоолж болно. Бүх зүйл шугаман хамааралтай тул үүнийг хийхийн тулд бид пропорцийг ашиглаж болно.

Энэ нь үндсэндээ шалгалт тохируулгын явцад тооцоолоход шаардлагатай бөгөөд тойрог замаар бидэнд төвөгтэй нийлмэл, гэхдээ эсэргүүцлийн зэрэгтэй холбоотой шугаман функцийг олж авахад шаардлагатай байв. Би бүх зүйлийг цаасан дээр бичээд эцсийн тэгшитгэлийг тооцоолсон бөгөөд бүх тогтмолууд гурван коэффициент болсон.

Энэ бол техникийн хувьд 3D функц бөгөөд энэ нь анги ба арааны харьцааг аргумент болгон авдаг бөгөөд эдгээр гурван коэффициент нь онгоцыг тодорхойлоход шаардагдахтай холбоотой боловч араа нь салангид тоонуудын хувьд илүү хялбар байсан. проекц гэх мэтийг шийдвэрлэхийн оронд үүнийг параметр болгох. 1 ба 3-р коэффициентийг нэг шугамаар тодорхойлж болох бөгөөд (-1)* 2-р коэффициент нь цэгийн X координат бөгөөд араа солих үед шугам нь "эргэлддэг".

Энэхүү дүрслэлд аргументуудыг босоо шугамаар, утгыг хэвтээ байдлаар дүрсэлсэн бөгөөд энэ нь ядаргаатай байж магадгүй гэдгийг би мэднэ, гэхдээ энэ нь миний хувьд илүү зөн совинтой байсан бөгөөд GUI -т илүү сайн нийцсэн. Эдийн засагчид ийнхүү график зурж байгаагийн шалтгаан нь энэ байх.

Алхам 5: Дуусга

Одоо танд шинэ дасгалжуулагчтайгаа хамт явах зарим апп хэрэгтэй болно (энэ нь таныг 900 орчим доллар хэмнэсэн:)). Тэдний заримын талаархи миний санал бодол энд байна.

• RGT Cycling - миний бодлоор хамгийн шилдэг нь - энэ нь бүрэн үнэгүй сонголттой боловч цөөн хэдэн замтай. Таны утас bluetooth -ээр холбогддог бөгөөд компьютер нь замыг харуулдаг тул холболтын хэсгийг хамгийн сайн шийддэг. AR дугуйчинтай бодит видео ашигладаг
• Руви - маш олон дуу, зөвхөн төлбөртэй захиалга, ямар нэг шалтгааны улмаас PC програм ийм байдлаар ажилладаггүй тул та утсаа ашиглах хэрэгтэй болно. Таны зөөврийн компьютер bluetooth болон WiFi ашиглахын тулд ижил карт ашигладаг бол асуудал гардаг
• Zwift - хөдөлгөөнт тоглоом, зөвхөн төлбөртэй, сургагч багштай маш сайн ажилладаг боловч UI нь маш энгийн байдаг - эхлүүлэгч нь цэсийг харуулахын тулд Internet Explorer ашигладаг.

Хэрэв танд уг бүтээн байгуулалт таалагдсан (эсвэл таалагдаагүй) байвал тайлбар дээр надад хэлээрэй, хэрэв танд ямар нэгэн асуулт байвал эндээс асууж эсвэл github -д асуудал оруулах боломжтой. Энэ нь маш төвөгтэй тул би бүх зүйлийг баяртайгаар тайлбарлах болно.