ASL робот гар (зүүн): 9 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Энэ семестрийн төсөл нь сонсголын бэрхшээлтэй, сонсголын бэрхшээлтэй хүмүүст зориулсан Америкийн дохионы хэлний цагаан толгойг харуулах чадвартай 3 хэмжээст хэвлэмэл зүүн гарыг бүтээх явдал байв. Орчуулагчгүй англи хэл дээр Америкийн дохионы хэлийг үзүүлэх боломж нь оюутны төдийгүй их сургууль, байгууллагын амьдралыг хөнгөвчлөх болно. Энэхүү шийдэл нь сонсгол болон сонсголын бэрхшээлтэй хүмүүсийн хоорондын ялгааг илүү үр дүнтэй арилгахад тусална. Дохионы хэл бол гар хөдөлгөөнөөр хэлийг хооронд нь харьцуулж буй дохио зангаа юм. Судалгаагаар дохионы хэлээр орчуулах хэрэгцээ нэмэгдэх хандлага ажиглагдаж байна. Дараагийн таван жилд дохионы хэлний орчуулагчийн эрэлт 20%-иар өсөх төлөвтэй байна. Манай бүлгийн бүтээгдэхүүн нь орчуулагчтай үргэлж хамт байх боломжийг бүрдүүлж өгснөөр сургууль, цаг, мөнгийг хэмнэх болно.

Хангамж

• Мотор- MG996R (5x)
• Superglue-Pacer технологи (Zap) Zap-A-Gap наалдамхай бодис
• Ардуино Уно
• Кабель- Trilene 20lb 650yd
• Extech Instruments DC зохицуулалттай цахилгаан хангамж
• Filament-PLA судалтай (3D принтер)
• 3D хэвлэгч
• Мотор драйвер-12 битийн PWM Servo мотор драйвер
• 1.4 мм., 2.0 мм., 3.0 мм., 4.0 мм. Филлипийн толгойн халив

Алхам 1: Хурууны угсралт

Алхам 1а) Процессыг эхлүүлэхийн тулд эд ангиудыг 3 хэмжээст принтер рүү илгээнэ үү.

Алхам 1b) Хуруугаа хэвлэсний дараа хэсгүүдийг хооронд нь холихгүйн тулд хуруу тус бүрийг дараагийнхаас нь салгах хэрэгтэй. Хуруу бүрийг үр дүнтэй угсрахын тулд бүх зургаан бүрэлдэхүүн хэсгийг томоос жижиг хүртэлх 1-6 хүртэлх тоогоор тэмдэглээрэй.

Алхам 1c) Дараа нь крази цавуу эсвэл бусад бат бөх цавуу ашиглан 2 ба 3 -р хэсгүүдийг хамтад нь чиглүүлж байгаа эсэхийг шалгаарай. Бүрэлдэхүүн хэсэг бүрийг хооронд нь наасан үед тэгшлэхэд туслах зориулалттай тэгш өнцөгт догол мөртэй. Энэ алхамыг давтаж, 4 ба 5 -р хэсгүүдийг хооронд нь наа.

Алхам 1d) Цавуу хатсаны дараа бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг 3мм -ийн ширхэг утас ашиглан холбож эхэлнэ. Гэсэн хэдий ч хэрэв танд утас байхгүй бол орон нутгийн аль ч тоног төхөөрөмжийн дэлгүүрээс 3 мм хэмжээтэй боолтыг авах шаардлагатай болно. Тэмдэглэл: Үе мөчний хоорондох шингэний хөдөлгөөнийг баталгаажуулахын тулд та 3D хэвлэсэн материалыг бие биетэйгээ холбогдох цэгүүдэд бүртгүүлэх шаардлагатай болж магадгүй юм.

Алхам 2: Гар угсрах

Алхам 2а) Хуруу бүрийг угсарсны дараа эрхий хуруугаа хавсаргана. Үүнийг хийхийн тулд эрхий хуруугаа аваад зүүн бугуйны том хэсэгт холбож, жижиг 3D хэвлэмэл боолт оруулна уу.

Алхам 2b) Дараа нь та бусад үе мөчүүдэд ашигласан ижил 3 мм -ийн утас ашиглан долоовор болон дунд хуруугаа хавсаргана. Долоовор болон дунд хуруугаа хавсаргаж дууссаны дараа бөгж, ягаан хуруу нь эрхий хурууныхтай ижил хэлбэрээр наалдана.

Тэмдэглэл: Зүүн бугуйны том орон сууцанд хуруугаа холбохын тулд ижил хэмжээтэй 3D хэвлэмэл боолт оруулна уу.

Алхам 3: Урсгал кабель

Алхам 3a) Хуруу бүрийг угсарсны дараа. Кабелийг бугуйнаас нь шургуулж эхэл (доод талд нь гурван нүх байгааг анхаарна уу), дээд нүхийг ашиглан хурууныхаа дээд хэсэгт хүрэх хүртэл гарын алган дээр үргэлжлүүлээрэй.

Тэмдэглэл: Хурууны дээд хэсэгт байгаа хоёр дахь нүхээр дахин залгахын тулд хангалттай хэмжээний кабелийг хурууныхаа дээд хэсэгт шургуулсан эсэхийг шалгаарай.

Алхам 3b) Кабелийг дундуур нь зангидаж, дараа нь цахилгаан соронзон хальсыг зангилаанд оруулан кабелийг гараар орооно.

Алхам 3c) Үүнийг дуусгасны дараа шугамыг хурууны үзүүр дэх хоёр дахь нүхээр дамжуулж (хурууны үзүүр биш, энэ нь кабелийн урсгал дууссаны дараа таг болно). гарын арын хэсэг нь бугуйны гурав дахь нүхний шугамыг төгсгөж дунд нүхийг нээлттэй байлгана.

Алхам 4: Шууны угсралт

Алхам 4а) Шууг угсрах явцад robpart1 ба robpart2 хэсгүүдийг ашиглан хоёр хэсгийг хооронд нь супер нааж, шууны гаднах бүрхүүлийг үүсгэнэ.

Алхам 4b) Супер цавуу хатсаны дараа servo орыг гарын шуу дээр бэхлэнэ.

Тэмдэглэл: Бусад хэсгүүдийг холбохын өмнө хоёр хэсэг бүрэн хатах хүртэл хүлээнэ үү.

Алхам 4c) Бугуйгаа бугуйнд нь холбож шуугаа угсарна. Бугуй нь гурван хэсгээс бүрдэх бөгөөд үүнийг хооронд нь наалдуулах шаардлагатай. Бугуйныхаа оёдолыг бэхлэсний дараа бугуйны холбогчийг бугуйн сууринд наана.

Алхам 5: Мотор суурилуулах

Алхам 5а) Мотор суурилуулахад бэлэн болсны дараа танд мотор тус бүрт таван servo мотор, дөрвөн эрэг хэрэгтэй болно (боолтыг мотороор хангадаг).

Тэмдэглэл: Серво хөдөлгүүрийг захиалахдаа илүү сайн ажиллахын тулд металл араа хөдөлгүүртэй хөдөлгүүрийг хайж олох хэрэгтэй.

Алхам 5b) Гурван мотор нь нэг чиглэлд, нөгөө хоёр нь эсрэг чиглэлд харсан бөгөөд моторыг зөв порт дээр кабелийн бэхэлгээтэй холбохын тулд.

Алхам 5c) Моторуудыг servo орон дээр суулгасны дараа та кабелийн урд хэсгийг, арын кабелийн арын хэсгийг хэвлээд servo ор руу шургуулна.

Алхам 6: Гараа бугуйнд холбоно уу

Тэмдэглэл: Бугуйн худалдааны төвийн бүх шугамыг хоёр хэсэгт хуваасан бөгөөд эхний хэсэг нь дээд эгнээ, хоёр дахь хэсэг нь бугуйн худалдааны төвийн доод эгнээ гэдгийг ойлгох хэрэгтэй.

Алхам 6a) Боолт ашиглан гараа бугуйнд бэхлэхдээ бугуйн худалдааны төвийн дээд эгнээнээс гарч буй шугамууд боолтны дээгүүр гарч, бугуйн худалдааны төвийн доод эгнээний шугамыг доор нь оруулах ёстой. боолт.

Алхам 6b) Үүнийг дуусгасны дараа боолтыг 3 см урттай түгжих самар ашиглан түгжээд оруулна. Шугамыг мушгихгүйн тулд болгоомжтойгоор RobWrist 1 -ээс 4 -р хэсгийг дамжуулж, шугамууд шуугаараа доошоо ороод servo моторт бэхлэгдэх хүртэл бэлэн байна.

Алхам 7: Servo Motors -д шугам холбох

Алхам 7а) Серво хөдөлгүүрийг орон дээр наасан эсвэл шургуулсны дараа та 3D хэвлэсэн rob_ring -ийг servo мотор худалдан авахад багтсан servo дамар дээр нааж болно.

Алхам 7b) Дараа нь servo моторын гол дээр servo дамарыг наа. Мөрийг servo моторт холбохоос өмнө arduino скриптээ ашиглан бүх servo мотороо ерэн градусаар тохируулна уу.

Алхам 7c) Бүх таван servo дамарыг зассаны дараа компьютер дээрх кодыг ашиглан бүх servo -ийг тэг градусаар тохируулна уу.

Тэмдэглэл: 9 -р алхамд хавсаргасан код. Энэ үед моторыг хөдөлгөхөөс зайлсхийх хэрэгтэй, эс тэгвээс шугамыг хавсаргасны дараа дахин тохируулах шаардлагатай болно.

Алхам 7d) Хөдөлгүүрийг байрлуулж байгаа тул хуруу тус бүрийг бие даасан servo моторт холбохдоо шугамын хоёр үзүүрээс барьж, серво дамрын тусдаа цооногоор тэжээж, чангална. хуруугаа сунгасан байрлалд чангаруулахад хүргэдэг хурцадмал байдал.

Алхам 7e) Хуруугаа бүрэн сунгаж, хуруу ба servo моторын хооронд илүүдэл шугам байхгүй бол servo дамар тус бүр дээр шугамыг холбосон дөрвөлжин зангилаа холбоно уу.

Нэмэлт: Супер цавуу эсвэл бусад цавуу ашиглан ирээдүйд гулсахаас урьдчилан сэргийлэхийн тулд та дөрвөлжин зангилааг өөрөө servo дамар дээр нааж болно. Энэ процедурыг хуруу тус бүрт давтана.

Алхам 8: Утас ба хүч

Алхам 8a) Adafruit Servo драйвераа Arduino Uno дээрээ хавсаргана уу.

Тэмдэглэл: Та зүүг servo драйвер дээр гагнах хэрэгтэй болж магадгүй юм.

Алхам 8b) Дараах дарааллаар хуруугаа servo драйверт холбоно уу.

Эрхий хуруу = 0 суваг

Индекс = 1 -р суваг

Дунд = 2 -р суваг

Бөгж = 3 -р суваг

Pinkie = 4 -р суваг

Алхам 8c) Цахилгаан тэжээлээ залгах портыг олоорой. + Утсыг баруун талд, - утсыг зүүн талд залгаарай

Тэмдэглэл: Баруун дээд буланд сувгийн байршлыг харуулав. Баруун доод зураг нь тэжээлийн эх үүсвэртэй холболтыг харуулдаг (ногоон = + ба шар = -).

Алхам 9: Кодын тохиргоо

Алхам 9а) Adafruit_PWMServoDriver.h номын санг Adafruit вэбсайтаас татаж аваарай.

Алхам 9b) Adafruit_PWMServoDriver.h ба Wire.h номын сангуудыг оруулна уу.

Тэмдэглэл: Wire.h нь arduino програм хангамжид суурилагдсан болно.

Алхам 9c) Хавсаргасан код файлыг үзнэ үү.

Алхам 9d) Таны тусгай servo моторын хамгийн бага, хамгийн их, анхдагч импульсийн өргөн, давтамжийг тодорхойл.

Тэмдэглэл: TowerPro mg996r робот техникийн servo мотор ашиглаж байгаа тохиолдолд 9d алхам хийх шаардлагагүй.