ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam -ийг Raspberry Pi дээр суулгах 4b: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:01

TurtleBot3 Burger нь Raspberry Pi 3 B/B+ дагалддаг бөгөөд шинэ (9/2019 оны байдлаар) Raspberry Pi 4b -ийг дэмждэггүй. TurtleBot3 -ийг Raspberry Pi 4b дээр ажиллуулахын тулд доорх алхмуудыг дагана уу

• Raspberry Pi 4b Raspbian Buster дээрх эх сурвалжаас ROS Kinetic бүтээх
• TurtleBot3-ийн тусгай багцуудыг нэмж оруулах
• raspicam-node-ийг нэмж байна

Алхам 1: Raspbian суулгаж, Raspberry Pi 4b -ийг тохируулна уу

Raspbian зургийг татаж авах. Би 2019–07–10 оны Raspbian Buster -ийг ашигласан.

Татаж авсан Raspbian зургийг SD карт руу (хамгийн багадаа 8Gb хэмжээтэй) шарна уу. Raspberry Pi 4b дээрээ дэлгэц, гар, хулганаа холбоод WiFi -г асаагаад холбоно уу. SD картаа бүхэлд нь эзлэхийн тулд файлын системийг өргөжүүлж, ажиллуулах замаар SSH болон VNC -ийг идэвхжүүлээрэй

sudo raspi-config

Алхам 2: ROS кинетик эх сурвалжийг татаж авах

Доорх заавар нь ROS -ийн албан ёсны зааварчилгаа, түүнчлэн DmitryM8 -ийн зааварчилгааг дагана.

Raspberry Pi 4b -д нэвтэрч ROS багцын репозитор нэмэх, хэрэгслүүдийг бүтээх, ROS хамааралтай хэрэгслийг эхлүүлэхийн тулд эдгээр тушаалуудыг гүйцэтгээрэй.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-python-rosinstall python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep шинэчлэлт

ROS Kinetic -ийг эх сурвалжаас бүтээхийн тулд ажлын талбар үүсгэ.

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

Роботын самбар дээрх компьютер дээр ажиллахад шаардлагатай модулиудыг агуулсан "ros_comm" багцын эх кодыг татаж авна уу. Энд rosinstall_generator татаж авах эх кодын сангийн жагсаалтыг бий болгодог. wstool дараа нь эх кодыг татаж авах болно.

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro кинетик --deps-зөвхөн нойтон --tar> kinetic-ros_comm-нойтон.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

TurtleBot3 болон raspicam -ийг ажиллуулахын тулд танд ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins болон оношлогооноос гадна эдгээр ROS багцууд хэрэгтэй болно. Эдгээр багцыг нэмэхийн тулд эдгээр тушаалуудыг ажиллуулна уу.

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins оношлогоо nodelet_core --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool merge -t src kinetic -extra -wet.rosinstall wstool update -j8 -t src rosdep install --from -paths src --ignore -src --rosdistro kinetic -y

Цаг хугацаа өнгөрөх тусам хамаарлын хувилбарууд өөрчлөгдөхийн хэрээр "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack): дарж бичихийг оролдож байна" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_ pypon-rosdistro 0.7.2-1 "багцад байдаг.py '. Эдгээр "дарж бичихийг оролдож буй" алдааг шийдвэрлэнэ үү.

sudo dpkg --remove-бүх python-catkin-pkg python-catkin-pkg-модулуудыг хүчээр ашиглах python-rosdistro python-rosdistro-модулиуд python-rospkg python-rospkg-модулиудыг

// эсвэл sudo apt устгах sudo apt-засах эвдэрсэн суулгалт

Алхам 3: ROS эмхэтгэлийн алдааг гараар засах

Энэ үед ROS -ийг бий болгох нь янз бүрийн алдаанаас болж бүтэлгүйтэх болно. Эдгээр алдааг ROS эх кодыг гар аргаар засварлаж засцгаая.

Засах

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp мөр 885

Орлуулах

char* str = PyString_AsString (obj);

хамт

const char* str = PyString_AsString (obj);

Доорх файлуудыг засах.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/src/rospack.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack.src/src/

-Ийн бүх тохиолдлыг устгана уу

/tr1

болон бүх тохиолдлуудыг орлуулах

std:: tr1

хамт

тус дэм

Доорх файлуудыг засах.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h/home/pi/ros_catkin_ws/srr /actionlib/server/simple_action_server_imp.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/src/connection_monitor.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp_ home/pi/bc/bc/bc /bondcpp/src/bond.cpp /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros_comm/roscpp/include/ros/timer_manager.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/ros/roslib/test/utest.cpp

-Ийн бүх тохиолдлыг солих

boost:: posix_time:: миллисекунд (…)

хамт

boost:: posix_time:: миллисекунд (int (…))

Доорх файлыг засварлана уу.

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

Бүгдийг солих

logWarn

хамт

CONSOLE_BRIDGE_logАнхааруулах

ба

logError

хамт

CONSOLE_BRIDGE_logАлдаа

Алхам 4: ROS Kinetic бий болгох

Энэ үед бүтээн байгуулалт амжилттай болох ёстой.

cd ~/ros_catkin_ws

sudo./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE = Суллах -суулгах -зай/opt/ros/kinetic

~/. Bashrc дээр нэмж, мөн бүрхүүлдээ ажиллуулна уу.

эх сурвалж /opt/ros/kinetic/setup.bash

Алхам 5: TurtleBot3 болон Raspicam багцуудыг бүтээх

Эдгээр заавар нь ROBOTIS хичээлийг дагана.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make source devel/setup.bash

~/. Bashrc засварлаж хавсаргана уу

эх сурвалж/home/pi/catkin_ws/devel/setup.bash

Одоо гүйцэтгэ

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git клон https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3. git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam/turtlebot3_example

Бүтээлт амжилтанд хүрэх ёстой.

TurtleBot3 USB дагалдах хэрэгслийг танихын тулд Raspberry Pi 4b -ийг тохируулна уу.

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Ifconfig програмыг ажиллуулаад Raspbery Pi -ийн IP хаягийг бичнэ үү.

ifconfig

~/. Bashrc засах. Доорх мөрүүдийг нэмж, тэдгээрийг бүрхүүл дээрээ ажиллуулна уу.

экспортлох ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

экспортлох ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP

Raspberry Pi болон PC -ийн цагийг синхрончлох:

sudo apt-get install ntpdate

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

Энэ үед таны тохиргоог хийж дуусгах ёстой. Одоо та TurtleBot3 дээрээ Raspberry Pi 3/3+ биш харин Raspberry Pi 4b -ээ ашиглаж болно.