Arduino -д зориулсан робот судалтай диспенсер: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:05

Яагаад моторт багаж

3D принтерийн утас - ихэвчлэн бараг л бат бөх байдаг - өнхрүүлгийг хэвлэгчийн ойролцоо байрлуулж, эргүүлэхэд чөлөөтэй байхад экструдер татдаг. Би ашиглалтын түвшингээс хамаарч материаллаг зан үйлийн хувьд мэдэгдэхүйц ялгааг анзаарсан бөгөөд 1кг судалтай өнхрүүлэгт дурдсан болно. Шинэ (бүрэн) судалтай дамар бараг сайн урсдаг боловч экструдерийн хүч харьцангуй хамааралтай байх ёстой: жин нь дор хаяж 1.5 кг.

Экструдерийн мотор (ихэнх тохиолдолд Nema17-ийн шат дамжлага) нь ажлыг гүйцэтгэх хангалттай хүч чадалтай боловч ажиллах үед хүчдэлийн нөлөөгөөр судалтай хэсгүүдийг хуримтлуулдаг экструдерын хоёр араа нь судсыг халуун тал руу нь түлхдэг; Энэ нь цорго бөглөрөхгүйн тулд экструдерын байнгын засвар үйлчилгээ шаарддаг. Эдгээр тоосонцор нь хооллож байх үед цэвэр утаснаас салж, холилдох хандлагатай байдаг бөгөөд энэ нь цоргоны асуудал нэмэгдэж, цорго элэгддэг. Энэ нь 0.3 мм диаметртэй хошуунд илүү их тохиолддог.

Утасны өнхрүүлгийг хагас буюу түүнээс дээш ашиглавал спираль нь жижиг болж, орчны зарим нөхцөлд утас нь хэт олон удаа тасрах хандлагатай байдаг. Урт хэвлэх ажил нь найдвартай, стресс багатай болдог; Би хэвлэгчийг хяналтгүйгээр бүтэн шөнө ганцаараа ажиллуулж чадахгүй. Тиймээс мотор дүрс ашиглан судалтай тэжээлийг хянах нь хэд хэдэн асуудлыг шийддэг.

Энэхүү хэрэгслийг Tindie.com дээрээс авах боломжтой

Алхам 1: Багцын агуулга

Энэхүү иж бүрдэлд 3D хэвлэсэн бүх эд анги, моторт судалтай диспенсерийг угсрах механикууд багтсан болно. Үүний оронд хоёр нэмэлт хэсэг байдаг: мотор ба моторын хяналтын самбар.

Миний тохиргоонд би 12 вольт McLennan араагаар хийсэн сойзтой мотор ашиглаж байсан боловч 37 мм диаметртэй ямар ч мотор хөдөлгүүрийн тулгуур дотор зөв багтах боломжтой.

Хамгийн сайн үзүүлэлтийг Infineon -ийн TLE94112LE Arduino бамбайгаар гүйцэтгэдэг (эндээс бүрэн тоймыг эндээс үзнэ үү); Энэхүү DC мотор хянагч самбар нь 6 хүртэлх төрлийн робот диспенсерийн багцыг нэгэн зэрэг дэмжих боломжтой.

Би Infineon -ийн Arduino UNO R3 болон Arduino нийцтэй самбар XMC1100 Boot иж бүрдэл дээр бүх системийг туршиж үзсэн бөгөөд энэ систем нь микро хянагчийн самбаруудын аль алинд нь маш сайн хариу үйлдэл үзүүлсэн.

TLE94112LE бамбайг ашиглахыг зөвлөж байна, гэхдээ тийм ч чухал биш. Arduino -д зориулсан аливаа DC мотор хянагч - өөрийн төслийг оруулаад! - Энэ хэрэгслийн тусламжтайгаар сайн ажиллах боломжтой

Энэхүү иж бүрдэл нь хоёр хэсгээс бүрдэнэ. Суурь тавцан нь дөрвөн чөлөөт дугуйтай холхивч дээр эргэлддэг судалтай өнхрөлтийг дэмжих болно. Суурь нь жингийн мэдрэгч дээр бэхлэгддэг бөгөөд энэ нь эргэх механизмыг идэвхжүүлж, судалтай байдлыг хянах болно: жин, метр, хувь. Маш олон мэдээлэл, түүнчлэн командын иж бүрдлийг цуваа терминалаар дамжуулан Arduino -аас авах боломжтой.

Танд хэрэгтэй багаж хэрэгсэл

Угсралтыг дуусгахын тулд танд зарим эд ангиудын бат бөх хуванцар цавуу, халив, Аллен боолт хэрэгтэй болно.

Алхам 2: Төсөл ба дизайн

Энэхүү төсөл нь 3D принтерийн судалтай диспенсер цувралын гурав дахь хувьсал юм. Заримдаа би 3D принтерийн экструдерээр татахад судлын урсгалыг оновчтой болгохын тулд эргэдэг суурийг бий болгосон.

Хоёрдахь загварт Arduino самбар ашиглан утас ашиглалтыг бодит цаг хугацаанд нь хянах жин мэдрэгч багтсан болно. Энэхүү сүүлчийн төсөл нь 3D принтерийн ажлын хэрэгцээнээс хамааран судсыг автоматаар гаргахыг багтаасан болно. Энэ нь экструдер утас судсыг татаж эхлэх үед жингийн виртуал өөрчлөлтөд суурилдаг. Энэ үйл явдал нь жин мэдрэгчээр дамжин микро хянагчийг хөдөлгөж, моторт судалтай өнхрөх хэсэг нь хэдэн инч материал гаргаж, удаашруулж зогсоодог.

Бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг STL форматаар экспортлож, 3D хэлбэрээр хэвлээд дараа нь боловсруулж, хамтад нь угсарчээ. Хөдөлгөөний хэсгийг сууринд нийцүүлэхийн тулд би тусгай дэмжлэгийг бий болгосон. Урт хөнгөн цагаан төмөр замыг мөн Arduino болон моторын бамбайг дэмжиж, багажийг бүхэлд нь авсаархан, зөөвөрлөхөд хялбар болгосон.

Дизайн хийхдээ би хэд хэдэн таамаглалыг дагаж мөрдсөн.

• Автомат хөдөлгүүрийг дахин бүтээхэд бараг л хялбар, хялбар болгох
• Үүнийг хийхийн тулд 3D хэлбэрээр хэвлэх боломжгүй бүрэлдэхүүн хэсгүүдийн тоог аль болох багасгах хэрэгтэй
• Хэвлэх явцад шахагчид үзүүлэх ачааллыг аль болох багасгах
• Бага өртөгтэй, програмчлахад хялбар микро хянагч самбар ашиглана уу
• Утасны хэрэглээ ба судалтай хооллолтыг хяналтандаа байлгахын тулд жингийн ачааллын мэдрэгчийг ашиглана уу.

Энэ бол миний хүрсэн үр дүн юм.

Алхам 3: Суурийг угсрах

Эхний алхам бол жин мэдрэгч бүхий суурийг угсрах явдал юм.

1. Жижиг даацын тэнхлэгийн хоолойг холхивчийн нүхэнд оруулна
2. Хоёр тусгаарлагч дискийг холхивчийн хажуу талд тавь
3. Нүхийг тэгшлэх "U" хэмжээтэй холхивчны дотор талын эд ангиудыг танилцуулна
4. Аллен боолтыг нэг тал руу, угаагч болон самарыг нөгөө тал руу оруулаад самарыг хэт их хүчин чармайлтгүйгээр хаа

Та дөрвөн холхивчийн тулгуур дээрх үйлдлийг давтах ёстой. Дараа нь угсралтыг туршиж үзээрэй: холхивч чөлөөтэй эргэх ёстой.

Одоо дөрвөн зохицуулах цооног бүхий дээд суурийн дөрвөн тулгуур тулгуурыг Аллен боолтоор бэхлээрэй. Холхивчийн тулгуурыг зэрэгцүүлэн байрлуул. Утасны өнхрүүлгийн өргөнөөс хамааран зайг зохицуулна уу.

Дараагийн алхам бол доод ба дээд суурийг хооронд нь холбосон жин мэдрэгчийн баарыг угсрах явдал юм. Жин мэдрэгч нь хоёр талдаа хоёр өөр Аллен боолттой бөгөөд та үүнийг чиглүүлэх ёстой бөгөөд ингэснээр суурийг зөв байрлуулсан тохиолдолд хамгийн их жингийн шошгыг унших боломжтой болно. Доод суурь нь жин мэдрэгчийн A/D өсгөгчийг засах хоёр нэмэлт хажуугийн нүхтэй. HX711 IC дээр суурилсан өсгөгчийг хүчирхэгжүүлж, мэдрэгчийн хавсаргасан хүснэгтэд үзүүлсэн шиг дөрвөн утсаар Arduino самбартай холбох болно.

Сүүлийн алхам бол доод хэсэгт аль хэдийн бэхлэгдсэн жин мэдрэгчийн дээд хэсгийг суурилуулах явдал юм.

Эхний бүрэлдэхүүн хэсгийг тохирууллаа!

Алхам 4: Дамар хөдөлгөөнт хөдөлгүүрийн эд ангиудыг угсрах

Дамар хөдлөх хөдөлгүүрийг угсрах илүү хялбар арга бол хамгийн чухал дөрвөн бүрэлдэхүүн хэсгийг тусад нь угсарч, дараа нь эцсийн барилгыг дуусгах явдал юм.

Мотор дамжуулах хайрцагт байгаа араа DC хөдөлгүүр

Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийг бүтцийн тулгуурын төв хэсэгт суурилуулсан байх ёстой; Хөдөлгүүрийг шургуулахаасаа өмнө хөдөлгүүрийг хөтлөх хоёр гар болон том араагаа зөв тохируулахын тулд араагаа хаана байрлуулахаа сонгох хэрэгтэй.

Хөдөлгүүртэй том араа

Том араа нь дөрвөн Аллен боолтоор таслагдсан конус блокоор шургуулна. Энэ араа нь эргэдэг тэнхлэг дээр самараар хаагдах болно; конус хэлбэртэй хэсэг нь нөгөө тайрсан конус блок дотор ижил төстэй самараар нөгөө талдаа түгжигдсэн судалтай дамар барих болно. Энэхүү шийдэл нь зөвхөн хөдөлж буй механизмыг бэхжүүлээд зогсохгүй бүх жинг суурь руу чиглүүлдэг бөгөөд энэ нь системийн даацын жин юм.

Дамар түгжигч

Энэ бол зүсэгдсэн конус хэлбэртэй блок бөгөөд хөтлөгчтэй араагаа ижил төстэй түгжих талтай хамт хөдөлгөөний механизмыг судалтай дамар руу барих болно. Эв найрамдлын хувьд энэ нь судсыг өнхрүүлж, хоёр гарны дэмжлэг нөгөө талдаа чөлөөтэй хөдөлж чаддаг.

Зураг дээр үзүүлсэн шиг дамар түгжигч нь хоёр хэсгээс бүрдэнэ. Эхлээд M4 самарыг блокны том хэсэгт оруулаад дараа нь блокуудыг хооронд нь байлгаж хоёр дахь хэсгийг (тагийг) наа. Самар нь урсгалтай тэнхлэг рүү шургуулах цоож эзэмшигчийн дотор хоригдсон хэвээр байна.

Холхивчийн хайрцаг

Холхивчийн хайрцаг нь хоёр үүргийг гүйцэтгэдэг: дамжуулах араагаа сайн дэмжих, жигд, чимээгүй хөдөлгөөн хийх. Холхивчийн хайрцгийг угсрахдаа дараах хялбар алхмуудыг дагана уу.

1. Эхний M4 самарыг урсгалтай дамар эзэмшигчийн тэнхлэгийн хоёр үзүүрийн нэгэнд шургуулна
2. Эхний холхивчийг оруулна уу
3. Тусгаарлагчийг оруулна уу
4. Хоёр дахь холхивчийг оруулна уу
5. Хоёр дахь самарыг шургуулж, дунд зэрэг түгж. Дотоод хуванцар тусгаарлагч нь эд зүйлсийг удаан хугацаагаар ашиглахад хангалттай хүчийг эсэргүүцэх болно.
6. Угсарсан холхивчийг холхивчийн хайрцагт хийнэ. Илүү сайн үр дүнд хүрэхийн тулд үүнийг албадан хийх ёстой бөгөөд ингэснээр хуванцар эд ангиудыг цэвэрлэхдээ хайрцгийн дотоод хэсгийг хэт их өргөжүүлж болохгүй.

Бид эцсийн бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг угсрахад бэлэн байна!

Алхам 5: Хөдөлгөөнт хөдөлгүүрийн угсралтыг дуусгах

Бид бүтцийн угсралтыг дуусгах гэж байна, дараа нь туршилтын хөдөлгөөнд шилжиж болно. Одоо танд дахиад хэдэн цавуу хэрэгтэй болно. Өмнөх алхамд угсарсан холхивчийн хайрцгийг хоёр гар хөдөлгүүрийн тулгуурын хайрцаг эзэмшигчийн нүхэнд хийж, хайрцагны тагийг шургуулахын өмнө нааж болно.

Анхааруулга: хайрцагны тагийг нааж болохгүй, зөвхөн шургуулна. Энэхүү бүрхүүл нь тоос шорооноос хамгаалахад чухал ач холбогдолтой бөгөөд ирээдүйд хийх засварын ажилд зөөврийн байх ёстой.

Энэхүү тохиргоог хийж дууссаны дараа хөтлөгчтэй араа (том хэмжээтэй) нэмэхийн өмнө жижиг тусгаарлагч бөгжийг нэмнэ: энэ нь том араагаа хөдөлгүүрийн араагаар уялдуулж, хөдөлгөгч угсралтыг засах угаагчаар ажиллуулдаг.

Дараа нь жолоодлогын араагаа (жижиг нь) хөдөлгүүрийн босоо аманд оруулна. Тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрээр удирддаг араагаа эргүүлэхийн тулд моторын хавтгай тал, арааны төв цооног байдаг гэдгийг анхаарна уу.

Сүүлийн алхам бол зурган дээр үзүүлсэн шиг том хөтлөгчтэй араагаа оруулаад урсгалтай тэнхлэгт М4 самараар бэхлээрэй.

Механикийн барилга дууссан!

Алхам 6: Шагнал: Би иж бүрдлийг удирдах дэмжлэгийг хэрхэн өөрчилсөн

Багцыг байрандаа байлгахын тулд суурь ба хөдөлгөөний бүтцийг дэмжих хоёр хөнгөн цагаан дөрвөлжин хоолой дээр суурилсан маш энгийн бүтэц хийв. Суурь нь хоёр төмөр замд (25 см орчим урттай) дөрвөн эрэг ашиглан бэхлэгдсэн бөгөөд хэд хэдэн жижиг 3D хэвлэмэл тулгуурын тусламжтайгаар би судлын өнхрөхийг оруулах, зайлуулах ажлыг хөнгөвчлөхийн тулд хөдөлгөөнт хөдөлгүүрийг чөлөөтэй хөдөлгөж болно.

Хүн бүр ажлын ширээгээ хэрхэн зохион байгуулж байгаагаас хамаарч өөрийн шийдлийг сонгож болно.

Алхам 7: Arduino руу утас холбох, холбох

Kit -ийн агуулгын алхамд тайлбарласнаар би Arduino -д зориулж Infineon TLE94112LE DC моторын бамбайг ашиглаж, Arduino UNO R3 болон Infineon XMC110 Boot Kit хоёуланд нь хөдөлгүүрийг туршиж үзсэн.

Хэрэв та мотороо (ХОУХШ -ийн онцлог шинж чанарууд хэрэгтэй болно) өөрийн хүссэн DC хянагчийн самбараар удирдах бол зааврыг бамбайныхаа техникийн үзүүлэлтэд нийцүүлэн тохируулаарай.

TLE04112LE Arduino Shield дээрх тэмдэглэл

Arduino -ийн бусад моторын хамгаалалтын бамбайтай тулгарч байсан хязгаарлалтын нэг бол тэдгээр нь ижил микро хянагчийн (өөрөөр хэлбэл PWM ба GPIO зүү) онцлог шинж чанарыг ашигладаг явдал юм; Энэ нь таны удирдах зөвлөл эдгээр ажлуудад зориулагдаж, бусад зориулалтаар ашиглах боломжтой цөөхөн хэдэн эх сурвалж (MPU ба GPIO) гэсэн үг юм.

Зам турших зориулалттай TLE94122LE Arduino бамбай дээр гараа тавих боломжтой тул самбар дээр суурилсан IC -ийн хамгийн тод давуу тал бол түүний бүрэн бүтэн байдал юм. Arduino самбар нь зөвхөн хоёр тээглүүр ашиглан SPI протоколоор дамжуулан бамбай руу холбогддог. Таны бамбай руу илгээсэн тушаал бүрийг MPU нөөцийг ашиглахгүйгээр TLE94112LE IC автоматаар боловсруулдаг. Infineon хавтангийн өөр нэг онцлог шинж чанар нь гурван програмчлагддаг ХОУХ -ны суваг бүхий 6 хүртэлх сойзтой моторыг хянах боломжтой юм. Энэ нь Arduino нэг буюу хэд хэдэн моторыг тохируулж, асааж, бусад ажлуудаа үргэлжлүүлэн хийх боломжтой гэсэн үг юм. Энэхүү бамбай нь 6 хүртэлх ширхэг судалтай өнхрүүлгийг нэгэн зэрэг дэмжиж ажиллахад төгс төгөлдөр болсон бөгөөд хөдөлгөөн нь MPU -ийн хариуцдаг ажлуудын зөвхөн нэг нь юм. Нэг төрлийн Arduino + бамбай бүхий зургаан өөр судалтай дамарыг удирдах боломжийг авч үзээд микро контроллерын зардлын нөлөөлөл. нэг ширхэг утас хянагч бүрт 5 еврогоос бага үнээр.

Жин мэдрэгч

Зарим туршилт хийсний дараа системийг бүхэлд нь хянах, автоматаар хооллох - нэг мэдрэгчээр хянах боломжтой болохыг би харсан. Ачааллын эс (жин мэдрэгч) нь бидэнд хэрэгтэй бүх мэдээллийг өгөх утас дамарны жингийн хэлбэлзлийг динамикаар хэмжих чадвартай.

Би ачааны эсийн мэдрэгчийг удирдах зориулалттай IC-ийн HX711 AD өсгөгч дээр суурилсан жижиг самбар бүхий 0-5 кг жинтэй хямд ачааны үүрийг ашигласан. Сайн ажилладаг Arduino номын сан байдаг тул интерфэйстэй холбоотой асуудал гараагүй.

Тоног төхөөрөмжийг тохируулах гурван алхам

1. Бамбайгаа Arduino самбар эсвэл Infineon XMC110 Boot Kit дээр байрлуулна уу
2. Хөдөлгүүрийн утсыг бамбайны Out1 ба Out2 шураг холбогчдод холбоно
3. HX711 AD жин мэдрэгчийн өсгөгчийн хүч ба дохиог Arduino тээглүүрт холбоно уу. Энэ тохиолдолд би 2 ба 3 -р зүүг ашигласан боловч бүх үнэгүй зүү зүгээр байна.

Анхааруулга: 8 ба 10 -р хэсгүүдийг SPI холболтод зориулж TLE94113LE бамбайгаар хамгаалсан болно

Тэгээд л болоо! Програм хангамжийг тохируулахад бэлэн үү? Урагшаа.

Алхам 8: Програм хангамж ба хяналтын командын багц

Бүрэн баримтжуулсан програм хангамжийг GitHub 3DPrinterFilamentDispenserAndMonitor репозитороос татаж авах боломжтой.

Энд бид зөвхөн хамгийн утга учиртай хэсгүүд болон хяналтын тушаалуудыг авч үзэх болно.

Arduino UNO дээр байгаа олон тооны тээглүүрээс үүдэлтэй шалтгаан бий, би системийг USB цуваа терминалаар удирдахаар шийдсэн; Моторт төхөөрөмж бүр жингийн мэдрэгч дээр суурилдаг тул зургаан ширхэг судалтай диспансерыг хянахад зургаан жин мэдрэгчийн өгөгдлийг унших шаардлагатай болдог. Ачааллын үүр бүр хоёр зүү "хэрэглэдэг" бөгөөд 0 ба 1 -р зүүг цувралд (Tx/Rx), 8 ба 10 -р зүүг TLE94112LE бамбайг холбосон SPI сувагт зориулж хадгалдаг.

Системийн байдал

Хяналтын програм хангамж нь filament.h -д тодорхойлогдсон дөрвөн өөр төлөвт ажилладаг.

#define SYS_READY "Бэлэн" // Систем бэлэн байна

#define SYS_RUN "Running" // Filament ашиглагдаж байна #define SYS_LOAD "Load" // Roll loaded #define SYS_STARTED "Started" // Програм эхэллээ // Статус кодууд #STAT_NONE 0 #тодорхойлох STAT_READY 1 #тодорхойлох STAT_LOAT_2. 3

Статус: эхэлсэн

Энэ байдал нь тоног төхөөрөмжийг дахин тохируулсны дараа эсвэл системийг асаахад тохиолддог. Ачаалал (болон ноорог эхлэх үед тохируулах () дуудлага хийх) нь дотоод анхдагч утгыг эхлүүлдэг бөгөөд эхлүүлэх дарааллын нэг хэсэг болох тавцан дээр нэмэлт жингүйгээр эхлүүлэх ёстой бөгөөд энэ нь биеийн тэг жинд хүрэхийн тулд үнэмлэхүй таар авах явдал юм..

Статус: бэлэн байна

Бэлэн байдал нь зөөлөн дахин тохируулсны дараа гарч ирдэг (цуваа терминалаас илгээсэн). Энэ нь физик тайралттай төстэй боловч таарыг тооцдоггүй; дахин тохируулах командыг систем ажиллаж байх үед ажиллуулж болно.

Статус: Ачаалах

Ачааллын төлөвийг терминалаар ачаалах командыг илгээх үед үүсдэг. Энэ нь судалтай өнхрүүлгийг ачаалж, динамик таарыг тооцоолсон гэсэн үг юм. Утасны яг жинг хөдөлгүүрийн нэгжийн жин ба хоосон өнхрүүлгийг хасах замаар өнхрөх тохиргоог олж авна.

Статус: гүйж байна

Энэхүү статус нь жинг автоматаар тооцоолох, судалтай тараагчийг автоматаар идэвхжүүлэх боломжийг олгодог.

Терминал мессежүүд

Програм хангамжийн одоогийн хувилбар нь тушаалуудаас хамааран хүний уншиж болох мессежийг терминал руу буцаана. String мессежүүдийг хоёр толгой файлд тодорхойлсон болно: commands.h (тушаалтай холбоотой мессеж ба хариултууд) ба filament.h (нийлүүлэгч зурвас үүсгэхэд ашигладаг мөрүүд).

Тушаалууд

Тушаалын удирдлагад хоёр өөр файл багтдаг: commands.h нь бүх командууд болон холбогдох параметрүүдийг багтаасан бөгөөд жинг хэмжих систем болон задлан шинжээчийн ашигладаг бүх тогтмол ба тодорхойлолтуудыг багтаасан filam.h.

Дотоод тооцоог програм хангамжаар автоматаар хийдэг байхад би системийн зан төлөвийг тохируулах, зарим параметрүүдийг гараар удирдах хэд хэдэн тушаалуудыг хэрэгжүүлсэн.

Тушаалын түлхүүр үг нь том үсгээр бичигдсэн байдаг бөгөөд тэдгээрийг терминалаас л илгээх ёстой. Хэрэв тушаал нь одоогийн төлөвт тохиромжгүй бол буруу командын мессежийг буцааж өгөхгүй бол командыг гүйцэтгэх болно.

Статусын командууд

Системийн өнөөгийн байдлыг өөрчилж, зан төлөвийг өөрчилнө

Утасны командууд

Тусдаа тушаалуудыг ашиглан өнөөгийн зах зээл дээр байгаа хамгийн нийтлэг жин, хэмжээ дээр үндэслэн судалтай болон өнхрөх шинж чанарыг тохируулах боломжтой.

Нэгжийн тушаалууд

Эдгээр нь хэмжих нэгжийн дүрслэлийг грамм эсвэл см -ээр тохируулах хэд хэдэн командууд юм. Үнэн хэрэгтээ энэ тушаалуудыг устгаж, хоёр нэгжийн өгөгдлийг үргэлж илэрхийлж болно.

Мэдээллийн командууд

Системийн төлөв байдлаас хамааран мэдээллийн бүлгүүдийг харуул

Мотор командууд

Моторыг судсаар тэжээх эсвэл татах эсэхийг хянах.

Моторын бүх командууд хурдасгах/удаашруулах замаар явдаг. Feed and pull гэсэн хоёр тушаал нь motor.h -д тодорхойлсон богино дарааллыг FEED_EXTRUDER_DELAY тогтмол гүйцэтгэдэг бол feedc ба pullc командууд зогсоох командыг хүлээн авах хүртэл хязгааргүй хугацаанд ажилладаг.

Ажиллаж буй горимын командууд

Ажиллаж буй байдал нь хоёр горимыг хүлээн зөвшөөрдөг; горимын хүн жингээ үе үе уншдаг бөгөөд хөдөлгүүрийг хянах командыг илгээгээгүй бол хөдөлгүүр хөдөлдөг. Extruder -д илүү судалтай байх шаардлагатай бол Mode auto нь хоёр тэжээлийн тушаалыг гүйцэтгэдэг.

Энэхүү зарчим нь тухайн орчинд хамааралтай жингийн уншилт дээр суурилдаг. Утасны хэрэглээ харьцангуй удаан, 3D принтер бараг удаан, хэвийн жингийн хэлбэлзэл нь хүрээлэн буй орчны чичиргээнээс хамаарна (хэрэв та бүх зүйлийг 3D принтер дээр тавихгүй бол илүү дээр байх болно).

Экструдер судсыг татах үед жингийн ялгаа маш богино хугацаанд (ихэвчлэн 50 г ба түүнээс дээш) эрс нэмэгддэг (ихэвчлэн хоёроос гурван уншилтын хооронд). Энэхүү мэдээлэл нь шинэ утас шаардлагатай болохыг "хасах" програм хангамжаар шүүгддэг. Буруу уншихаас зайлсхийхийн тулд хөдөлгүүр ажиллаж байх үед жингийн өөрчлөлтийг үл тоомсорлодог.

Хэрэглээний логик

Програмын логикийг.ino main (Arduino ноорог) хэсэгт гурван функцын дагуу тараана: setup (), loop () and parseCommand (commandString)

Ноорог нь TLE94112LE Arduino бамбайны доод түвшний аргуудыг холбосон HX711 IC ба MotorControl ангиар дамжуулан бүх судалтай тооцоолол, мэдрэгчийн уншилтыг удирдах FilamentWeight ангиллыг ашигладаг.

тохируулах()

Тоног төхөөрөмжийг дахин тохируулсны дараа ангиудыг эхлүүлэх, тоног төхөөрөмж, терминалын холболтыг тохируулах үед нэг удаа эхлүүлсэн.

давталт ()

Гол давталтын функц нь гурван өөр нөхцлийг удирддаг.

Жин мэдрэгч ба мотор харьцангуй нарийн төвөгтэй гэсэн хоёр ангилал байдаг боловч үүссэн ноорог нь ойлгоход хялбар бөгөөд удирдахад хялбар байдаг.

1. Экструдерт илүү их утас хэрэгтэй эсэхийг шалгаарай (автомат горимд)
2. Хэрэв мотор ажиллаж байгаа бол тоног төхөөрөмжийн алдааг шалгана уу (TLE94112LE буцааж өгсөн)
3. Хэрэв сериал өгөгдөл байгаа бол тушаалыг задлан шинжилнэ үү

parseCommand (commandString)

Шинжилгээний функц нь цувралаас гарч буй мөрүүдийг шалгадаг бөгөөд командыг хүлээн зөвшөөрөхөд тэр даруй боловсруулагддаг.

Тушаал бүр нь системийн зарим параметрт нөлөөлдөг төрийн машин үүрэг гүйцэтгэдэг; Энэхүү логикийг дагаж бүх тушаалуудыг дараалсан гурван үйлдэл болгон бууруулна.

1. FilamentWeight ангилалд (жингийн командууд) эсвэл MotorControl ангилалд (мотор командууд) тушаал илгээнэ үү.
2. Жингийн утгыг шинэчлэх эсвэл дотоод параметрүүдийн аль нэгийг шинэчлэх тооцоог гүйцэтгэдэг
3. Гүйцэтгэх ажил дууссаны дараа терминал болон мэдээллийн гаралтыг харуулна

HX711 Arduino номын санг суулгаж, програм хангамжийг GitHub -аас татаж аваад Arduino -ийн самбартаа байршуулаарай.