Arduino -д зориулсан Servo жолооны робот машин: 6 алхам (зурагтай)

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Энэхүү машин нь arduino платформын дизайн дээр суурилсан бөгөөд цөм нь Atmega - 328 p бөгөөд урд дугуйны жолоодлого, хойд дугуйгаар хөтлөгч болон бусад үүргийг гүйцэтгэдэг.

Хэрэв та ганцаараа тоглодог бол зөвхөн утасгүй модулийг ашиглах хэрэгтэй; Хэрэв та бусад функцийг хэрэгжүүлэхийг хүсч байвал өөр мэдрэгч эсвэл техник хангамж нэмэх шаардлагатай болж магадгүй юм.

Алхам 1: Шаардлагатай хэсгүүд

Машины жолооны хүрдээр удирдуулахыг хүсвэл танд дараах хэсгүүд хэрэгтэй болно.

• Arduino: arduino нийцтэй хувилбар, цэнхэр шувуу)
• Мотор жолоочийн самбар: PM-R3
• Цахилгаан батерей: 7.4V -18650
• Алсын удирдлагын хэсэг: PS2 (мэдээж та бас bluetooth хяналтыг ашиглаж болно)
• Дюпон шугам: бага хэмжээний
• Мэдээжийн хэрэг танд машины хүрээ хэрэгтэй болно (мотор, servo орно)

PM - R3 модуль нь нэгдсэн I/O өргөтгөл ба мотор хөтлөгчтэй

1. Хос моторын гаралт
2. Цахилгаан оролт
3. Дижитал I/O (S V G)
4. Аналог I/O

Алхам 2: Хүрээг суулгах (Драйвын хэсэг)

Эхлээд бид хөтөчийн хэсгийг суулгадаг, хөтөч мотор нь JGA25-370, араа бууруулах хөтлөгч тэнхлэг, дугуй урагш ухрах замаар хөдөлгүүрийн босоо амны араа том, учир нь хөтөч босоо тэнхлэг ба дэмжлэгийн зай бага тул том араа суурилуулж чадахгүй, гэхдээ ерөнхийдөө удаан хэвээр байна.

Хоног холхивчтой арын дугуйны холхивч, араагаа гүйх үед доошоо гулгахгүйн тулд цахилгаан зарцуулалтыг бууруулж болно.

• мотор хаалт x1
• 370 өндөр хурдны мотор x 1
• Gear A хос
• 5 мм босоо ам 1 x
• Хоног холхивч x 2
• 5 мм холбох х 2
• М3 * 8 мм шураг ба самар х 5

Алхам 3: Урд талын жолооны эд анги

Хэсэг эргэхээс өмнө дугуйны эд анги гэх мэт дагалдах хэрэгслийн ихэнх хэсгийг багтаасан RC -ийн загварыг авч үздэг; Дугуйг холхивчийн дотор болон гадна талд нь уян хатан байлгахын тулд угсрах боломжтой. L хэлбэрийн хоёр хаалт бүхий явах эд анги, Servo моторын саваа угсрах үед бэхэлсэн байх ёстой, жолооны өнцгийг аль хэдийн эзэмшсэн эсэхийг шалгаарай (1.5 ms), тохиромжтой тохируулгын хамрах хүрээ рүү шилжих ба хожуу.

• M2.5 * 12мм шураг ба самар x 1
• М3 * 8мм шураг ба самар x 4
• М4 цоожны самар x 2

Алхам 4:

Хэсэгчлэн угсарч, серво моторыг зүлгэн дээр бэхэлсэн, аяганд бэхэлсэн боолтыг чангалж чадахгүй, эргүүлэх боломжгүй болно, servo мотор болон нэг чип микрокомпьютерийг шатаах магадлалтай. саваа нь хоёр урд дугуйг холбож, жолооны өнцөг дээрх servo мотортой холбогддог; Servo моторыг M3 * 8 мм шураг, самараар бэхэлсэн, M2.5 * 8 мм шургаар бэхэлсэн, зэс багана тал нь 2 M3 * 8 мм шураг.

• М2.5 * 8мм х 5
• M2.5 * 20мм х 1
• М3 * 8мм х 10
• М3 самар x 4
• Зэс багана x 4

Алхам 5: Холболтын хэсэг

Мотороор удирддаг өргөтгөлийн самбарыг шууд ашиглах боломжтой бөгөөд бусад утасгүй эх хавтанг I/O портын өргөтгөлийн самбар, VCC ба GND өргөтгөлийн самбар дахь тэжээлийн оролтын порт, моторын гаралтыг A хэлбэрээр хүлээн авсны дараа PS2 хүлээн авагч болон servo мотортой байхад л хангалттай. + ба А -B+ ба B- өөр хөдөлгүүрийн гаралт Тиймээс бид хоёр тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрийг хянах боломжтой, энд бидэнд зөвхөн нэг интерфэйс хэрэгтэй болно.

Servo Pin: I/O 4

PS2 нь дамжуулах самбар, тохиромжтой утас, урвуу холболтын хамгаалалт хийсэн тул дараах холболтыг энд санал болго

PS2 зүү:

• GND: GND
• VCC: +3.3v эсвэл +5v
• Мэдээлэл: A0
• CMD: A1
• CS: A2
• CLK: A3

Цахилгаан оролт VIN & GND, 3-9 в хүчдэлийн хүрээ.

Алхам 6: Код

Хөтөлбөрийг өөрчилснөөр роботын алхах, урагш, хойшоо мотор хянах, servo удирдлагын чиглэлд хүрэх; Хөтөлбөр нь PS2 хяналт, Bluetooth хяналт, дагах мөрийг агуулдаг.

Шинэ PM-R3-тэй нийцүүлэн програмыг хамгийн сүүлийн хувилбар болгон өөрчлөх ёстой.

Хуучин код PS2_old -ийг үзнэ үү