Өнцөг хэмжигч: 3 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Энэхүү зааварчилгаанд би питон ашиглан бөөрөлзгөнө pi ашиглан MPU6050 -аас өнцөг олж авах аргыг хүмүүстэй хуваалцах болно. Питон ашиглан бөөрөлзгөнө пи -ийн өнцгийг олоход MPU6050 -ийг ашиглахад бидэнд туслах хөтөчийг интернетээс олж чадаагүй тул би энэ нийтлэлийг бичиж байна. Бид калол-шүүлтүүрийг Аполлон номлолд ашиглаж байсан хайлуулах алгоритмыг ашигладаг (тоглоом биш). Математикийн талаар бага мэдлэгтэй дамми (над шиг) Калман шүүлтүүрийн ажлыг ойлгохын тулд ийм нарийн төвөгтэй алгоритмыг тайлбарлаж өгсөн TJK -д баярлалаа. Хэрэв та сонирхож байгаа бол түүний блог TJK-ийн блогоос kalman-filter-ийг тайлбарлана уу

Тэрээр алгоритмаа C ++ дээр хэрэгжүүлсэн. Энэ алгоритмын python хэрэгжилтийг би интернетээс хаанаас ч олж чадахгүй байна. Питон хэрэглэгчид үүнийг бөөрөлзгөнө pi -тэй өнцөг олохын тулд ашиглахын тулд би түүний алгоритмыг питоноор хэрэгжүүлнэ гэж бодлоо.

Хөргөх. Эхэлцгээе.

Алхам 1: Апратур шаардлагатай:)

1. Raspberry pi ба түүний хамаарал
2. MPU6050 (Мэдээжийн хэрэг)
3. Үсрэгч - (эмэгтэй, эмэгтэй - таны MPU6050 модулаас хамаарна)

Алхам 2: Тэднийг холбоё

Протокол:

Хэрэв та мэдэхгүй бол MPU6050 нь I2C (I квадрат гэж дууддаг) гэсэн харилцааны протоколыг ашигладаг. Энэ бол маш хүчирхэг төхөөрөмж бөгөөд зөвхөн SDA ба SCL -ийн хоёр утастай байх шаардлагатай бөгөөд үүнд ашиглах боломжтой төхөөрөмжийн хамгийн их тоо нь тоног төхөөрөмжийн хязгаарлалтаар хязгаарлагддаг (Та дор хаяж 128 төхөөрөмжийг холбох боломжтой байх ёстой). Манай тохиолдолд бөөрөлзгөнө pi нь эзний үүрэг гүйцэтгэдэг бөгөөд MPU6050 нь боолын үүрэг гүйцэтгэдэг.

Хэрэв та I2C -ийн ажиллагааг сурахыг хүсч байвал энд байна.

Зүгээр дээ. Ажилдаа орцгооё.

Тэднийг холбож үзье:

Холболтууд нь маш энгийн.

MPU6050 ---------- Raspberry Pi

VCC ---------- 5V (2 эсвэл 4-р зүү)

GND ----------- GND (зүү 6)

SDA ----------- SDA (зүү 5)

SCL ----------- SCL (зүү 3)

Хэрэв та бөөрөлзгөнө pi -ийн зүү тохиргоог мэдэхгүй бол үүнийг google -ээр хийж болно. Та бөөрөлзгөнө pi 3 -ийн зүү тохиргоог эндээс олж болно.

Та мөн холболтын диаграмыг хараад өөртөө тусалж болно. (Диаграммд MPU6050 -ийн GND нь бөөрөлзгөнө pi -ийн 34 -р зүүтэй холбогдсон байна. Энэ нь бас газрын зүү юм. Тиймээс бүү эргэлзээрэй. Та үүнийг аль ч аргаар холбож болно.)

Алхам 3: Ажилд орцгооё

Кодыг татаж авах:

Та энэ git-hub линкээс кодыг татаж авах эсвэл хуулж авах боломжтой. Хэрэв та кодыг хуулж, буулгах юм бол python заримдаа "таб, хоосон зайг догол мөрөнд ашиглахгүй" хаядаг тул би хуулбарлахаас илүү татаж авахыг илүүд үздэг. Яагаад гэдгийг эндээс олж мэдээрэй.

Програмыг ажиллуулна уу:

Кодыг хуулсны дараа AngleOMeter.py -ийг нээгээд ажиллуулна уу. AngleOMeter.py болон Kalman.py файлуудыг хоёуланг нь хуулж, нэг хавтсанд (лавлах) байгаа эсэхийг шалгаарай. Та бүгд явахад бэлэн боллоо. MPU6050 модулийг хазайлгахад дэлгэцийн өнцөг өөрчлөгдөх ёстой.

Аз жаргалтай болгох!