Trackbot Mk V: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

Би хуучин радио удирдлагатай роботыг Maker Faires (https://makershare.com/projects/robot-driver-license) дээр аваачиж өгөхийг хүссэн юм. Би Vex -ийн хэсгүүдээс Servo City Actobotics -ийн хэсгүүд рүү шилжсэн - тэдгээр нь илүү хөнгөн бөгөөд илүү уян хатан байдаг. Энэ бол эхнээсээ шинэлэг загвар байсан. Надад нунтаг бүрэх, металл хайчлах шинэ ур чадваруудыг ашиглах боломжийг надад олгосон.

Тэмдэглэл- 2018 оны 8-р сарын 5-нд өөр өөр мотороор шинэчлэгдсэн

Алхам 1: Материал

Бүтцийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд

• Актоботик 10.5 "суваг (2)
• Актоботик 6 "суваг (2)
• Актоботик загварын хавтан 4.5 "x 6"

• Актоботик 6-32 утас, 1/4 OD дугуй хөнгөн цагаан зогсолт

  • 0.25 "(8) (хавтанг бэхлэх зориулалттай)
  • 0.5 "(1) (зай эзэмшигчийн хувьд)
  • 0.625 "(1) (Wago 3 цооногтой самарны хувьд)
  • 0.875 "(2) (нейлон бутны хувьд)
  • 1.0 "(1) (Wago 5 цооногтой самарны хувьд)
  • 1.32 инч (4) тэнхлэгийн цэг дээр сувгийг чангална
  • 2.5 "(1) (RC хүлээн авагчийн хувьд)
• Актоботик 90 ° Хажуугийн хажуу тал D (13)
• Актоботик 90 ° Хажуугийн хоёр талт бэхэлгээ A (4) (дээд хэв маягийн хавтангийн хувьд)
• Actobotics Beam Bracket A (зай эзэмшигчийн хувьд)
• Актоботик 3.85 "(11 цооног) Хөнгөн цагаан туяа (2)
• Доод хавтан (8 15/16 "дөрвөлжин) нимгэн хөнгөн цагаан
• Roboclaw холбох хавтан
• Хүчдэлийн stepper холбох хавтан
• Сокет толгой 6/32 эрэг (янз бүрийн урттай)
• Товчны толгой 6/32 эрэг (янз бүрийн урттай)
• Актоботик ганц шураг хавтан (4)
• Төрөл бүрийн угаагч, түгжих самар
• 3D хэвлэсэн бампер (https://www.thingiverse.com/thing:2787548)

Хөдөлгөөний бүрэлдэхүүн хэсгүүд

• Lynxmotion Modular Track System (MTS) 2 "өргөн зам
• Lynxmotion MTS 12T Sprocket (6mm Hub) (4)
• Servo City 98 RPM Economy Gear Motor (2) (Тэмдэглэл: Анх 195 эргэлтийн хурдтай дээд гарагийн хөдөлгүүрийг ашигласан боловч эргүүлэхэд хангалттай эргүүлэх момент байхгүй байсан, дараа нь би 52 эргэлтийн дээд зэргийн гаригийн арааны моторыг туршиж үзсэн. гэхдээ хамаагүй удаан. Би эдгээрийг илүү хурдтай, бүр илүү сайн эргүүлэхийн тулд шийдсэн)
• Actobotics Gear Motor Input Board C (2)
• Актоботик хөнгөн цагаан мотор холбох F (2)
• Актоботикууд нь шураг босоо амны холбогчийг 0.250 инчээс 4 мм хүртэл (2)
• Актоботик 0.250 "(1/4") x 3.00 "Зэвэрдэггүй ган D-Shafting (2)
• Актоботик 0.250 "(1/4") x 2.00 "Зэвэрдэггүй ган D-Shafting (2)
• Актоботик 1/4 "ID x 1/2" OD Хоног бөмбөг холхивч (6)
• Актоботик хөнгөн цагаан багц шураг хүзүүвч 0.25 "(6)
• Актоботикийг бэхлэх ба гуурсан хоолойн зайг 0.25 "(10)
• Lynxmotion Nylon бутнууд

Хумс

• https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mo… үзнэ үү.

  Тэмдэглэл: Би үүнийг хэдэн жилийн өмнө 7V тэсвэртэй servos болгон сайжруулсан. Үндсэн servo бол Hitec HW-5685MH юм. Бичил servo гэж юу болохыг сайн мэдэхгүй байна-Би шошгыг уншиж чадахгүй байна. Энэ бол Хитек гэдэгт итгэлтэй байна

Электроник

• RoboClaw 2x7 мотор хянагч (Серво хотоос)
• DFRobot Romeo v2.2 микроконтроллер
• 3D хэвлэсэн Ромео холбох хавтан (https://www.thingiverse.com/thing:1377159)
• Stepdown Buck хүчдэлийн хөрвүүлэгч (Amazon
• Wago Lever самар (Амазоноос)
• Улаан хар утас (-аас) (PowerWerx.com-аас)
• Андерсон цахилгаан шон (PowerWerx.com дээрээс)
• DPST Heavy Duty Latching Toggle Switch (Servo City -с)
• Turnigy Nano-tech 3.3 3300 мАч 3S LiPo батерей (11.1v) (Хобби Кингээс)
• 3D хэвлэсэн RC эзэмшигч (https://www.thingiverse.com/thing:2779003)

Алхам 2: Үндсэн хүрээ

Эхний зураг нь үнэндээ доод хэсэг юм. Actobotics сувгаар дөрвөлжин хүрээ хий. Мотор байрлуулахын тулд арын суваг нь хамгийн арын хэсэгт байдаггүй гэдгийг анхаарна уу. Нээлттэй хэсэг нь робот дээр харагдах болно гэдгийг анхаарна уу- зай энд очно. Доод хавтан ба дээд хэв маягийн хавтан дээр хаалт нэмж оруулав.

Актоботикийн суваг болон бусад хэсгүүдийг TechShop St. Louis -т нунтаг бүрсэн (нугалахаас өмнө).

Алхам 3: Мотор ба цоолбор

Цоолборны зангилаа нь 6 мм байв. Би тэдгээрийг 0.25 инч тэнхлэгт тааруулахын тулд өрөмдөх ёстой байсан. Би тэнхлэгээ дэмжихийн тулд фланцтай бөмбөг холхивч ашигладаг байсан. Хүрээн дээрх нунтаг бүрээс нь бэхэлгээг хэт чангалсан тул би буулгах шаардлагатай болсон. шураг хүзүүвч (тус бүр 1) ба замын зангилаа (тус бүр 2 ширхэг) -ийг бөмбөг холхивчд саад учруулахгүй байх.

Төгсгөлийн тагийг 3 хэмжээст хэвлэсэн. Ганц машин боолтоор бэхэлсэн; хэвлэсэн тагны хэсэгт байрлуулсан ганц шураг хавтан.

Алхам 4: Хумсыг холбох

Жижиг хэсгийг хумсны суурийн цоорхойг нөхөхийн тулд 0.125 "хөнгөн цагаанаар хайчилж авав (servo хаана очиж болно-https://www.instructables.com/id/Robotics-Claw-Mounting-Bracket/ -г үзнэ үү). нимгэн (0.063 ") хөнгөн цагаан дээд ба доод хавтангаас. Дээд талын хавтанг хүрээтэй тохируулан нунтаг бүрсэн байв. Доод хавтанг суваг дотор багтахаар хайчилж авав. Би нүхийг хаана байх ёстойг нарийн маркераар тэмдэглээд дараа нь өрмийн машинаар өрөмдсөн. Таны харж байгаагаар тэгшлэх нь төгс биш байсан тул файлын тусламжтайгаар хэд хэдэн нүхийг сунгах шаардлагатай болсон. 5 боолтоор хумсыг маш бат бэх суулгасан болно.

Алхам 5: Электроник суурилуулах

Электроникийг 4.5 "x 6" хэмжээтэй хавтан дээр суурилуулсан бөгөөд энэ нь эргээд хүрээ дээрх хаалтанд бэхлэгдсэн байв.

Ромео самбарыг 3D хэвлэсэн бэхэлгээ дээр суурилуулсан.

Мотор хянагчийг захиалгаар хийсэн хавтан дээр суурилуулсан (0.0375 хөнгөн цагаан - нунтаг бүрсэн). Мотор хянагчтай хамт ирдэг бэхэлгээний байрлалыг ойролцоогоор тааруулж хайчилж авав. Тэд жаахан увайгүй (Dremel дээр хайчлах дугуйгаар зүсэгдсэн), гэхдээ хаана бэхлэгдсэнийг нь хэн ч харахгүй. Мотор хянагчийг 0.25 инчийн зогсоол дээр бага зэрэг дээшлүүлж, доороос агаарын урсгалыг хангах боломжтой болсон.

Би цахилгаан түгээх зорилгоор Wago хөшүүргийн самар ашиглаж эхэлсэн. Би роботыг баруун тийш дээш өргөхөд хөшүүргийн самар доошоо гулсахгүйн тулд угаагчтай зогсолт хийсэн. Хос самар бэхлэхийн тулд зүгээр л зип зангиа. Самар хэлбэр нь хосыг хоёр талт соронзон хальсаар наасан тохиолдолд сайхан ховил өгдөг.

Ухаан бууруулдаг хөрвүүлэгч (цахилгаан зарцуулдаг) дээрх дэлгэц надад үнэхээр таалагддаггүй, гэхдээ би Ромео самбар болон servo -ийн хангалттай гүйдэлтэй ажиллах чадвартай байсан гэдэгт итгэлтэй байхыг хүсч байсан. Хөрвүүлэгч нь батерейгаас 11.1В -ийг 7V хүртэл самбар болон servo -д шилжүүлдэг (Romeo -ийн надад таалагддаг нэг зүйл бол servo -ийн тусдаа тэжээлийн оролттой байх явдал юм). Энэ нь 0.019 хөнгөн цагаан хавтан дээр байгаа зайд багтахаар зүсэгдсэн байна.

Утасыг сувгаар дамжуулж, Ромео ба мотор хянагчийн бэхэлгээний хавтангийн нүхээр дамжуулдаг. Би асаах/унтраах хяналтыг энгийн унтраалгаар холбосон.

Батерейны тасалгаа бол зүгээр л хүрээний суваг дээр нээгдсэн. Би неопрен хөөсийг цочрол шингээгч болгон хийв. Энэ нь зүгээр л халуун наасан байна. Батерейг бэхэлгээний дээд талд жижиг цацраг хаалт байрлуулсан байна.

RC хүлээн авагчийг 3D хэлбэрээр хэвлээд дараа нь эсэргүүцлийн дээд талд суулгасан болно. Би өөрөө утсан бэхэлгээ хийсэн боловч та эмэгтэй үзүүртэй ердийн утас ашиглаж болно.

Алхам 6: Доод хавтан

Доод хавтанг 0.0375 "хөнгөн цагаанаар хайчилж авсан. Энэ нь роботын" дотор талыг "хамгаалах зориулалттай. Хүрээний ёроолд бэхлэгдсэн бэхэлгээнд суурилуулсан (хүрээний хэсгийн зургийг үзнэ үү). Доод хавтан дээр юу ч суурилуулаагүй байна. Уг хавтанг бэхлэхээс өмнө бэхлэх шаардлагатай. мөрүүдийг тавьдаг.

Алхам 7: Хянах

Замын хурцадмал байдлыг арилгахын тулд би Nylon дэр нэмж оруулав - зай нь эмпирик байв. Lynxmotion трекийг сүүлчийн холбоосыг эс тооцвол угсарч, дараа нь замын дунд гогцоо тавь.

Алхам 8: Эцсийн сэтгэгдэл

Ерөнхийдөө робот сайн ажилладаг. Хамгийн шинэ мотор бол хурд ба эргэлтийн хоорондох боломжийн буулт юм. Ерөнхийдөө хөгжилтэй төсөл.