Arduino -д зориулсан 6WD цочрол шингээлтийн робот: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:04

6WD хөдөлгөөнт платформын шинэ загвар болох уг машин нь 2 мм -ийн хөнгөн цагаан хайлш, хөнгөн цагаан шүршигч гадаргуугийн боловсруулалтыг ашигладаг. 6 өндөр хурдны DC мотор (анхны 17000 эрг / мин), 1:34 бүрэн металл хурдны хайрцгаар тоноглогдсон бөгөөд ингэснээр машин нь бартаат замын хүчтэй гүйцэтгэлийг авах боломжтой болно.

Цочрол шингээлтийн загвар нь автомашины гол онцлог бөгөөд машинд их биетэй нягт холбогдсон 6 норгогч амортизаторыг ашигладаг бөгөөд ингэснээр замын хөдөлгөөнийг сайжруулах тавцан, ялангуяа зарим овойлт замын хувьд илүү сайн байдаг.

6WD хөдөлгөөнт платформыг Arduino эсвэл Raspberry Pi гэх мэт төрөл бүрийн хяналтын самбар эсвэл хянагчаар суулгаж болно. Дээд явах эд анги нь 3 мм -ийн бэхэлгээний нүх, хэвтээ 12 мм, босоо 14 мм -ийн давирхай ашиглан өргөн хүрээний мэдрэгч суурилуулах, эсвэл робот суурилуулах гэх мэт бусад функцуудыг өргөтгөх боломжтой. Дээд давхарт Arduino платформ, бөөрөлзгөнөтэй бялуу тавцан суурилуулах нүхнүүд хадгалагдсан болно.

Алхам 1: U хэлбэрийн хаалт угсарсан платформ

Давхар хийцтэй явах эд анги, явах эд анги дээр суурилуулсан U хэлбэрийн хаалт. Хоёр тал руу нээх чиглэлийг зөвхөн гурван суулгах хэрэгтэй.

Үлдсэн 2 хаалтыг ийм байдлаар суулгаж, бэхэлгээний нүхийг тойргийн байрлалд байрлуулна

• M3x8 мм шураг X 12
• М3 самар X 12

Алхам 2: U-хаалт ба мотор хаалт суулгана уу

Хэрэв та хүчдэлийн булгийг суулгахыг хүсвэл баруун талын зурган дээрх улаан тойрог нүхийг суулгаж, дараа нь U хэлбэрийн бэхэлгээг ачаалж, бэхэлгээг дахин суулгахын тулд эхлээд хүчдэлийн булгийг суулгана уу; холхивчийг хаалтанд суулгасан бол шураг нь самар дотор байрладаг.

Боолт, самар, холхивч нь дангаараа, нийт 3 бүлэгт зориулагдсан.

• M3x10mm шураг X 4 (12)
• М3 түгжээ X 4 (12)
• Хоног холхивч X 4 (12)

Алхам 3: Зургаан тогтмол гүйдлийн моторыг суулгана уу

Мотор нь бэхэлгээний нүхэнд боолттой бэхлэгдсэн урсгалтай нүхтэй бөгөөд угсрахаас өмнө гагнуурын моторын шугамыг сайн, дунд богино, 2 тал урттай

Хөдөлгүүрийн босоо аманд суурилуулсан холбогч, боолтыг тавцангийн хажуу талд, улаан өнгийн тойрог нь хажуугийн өнгөтэй байна

• JGA25-370 өндөр хурдны мотор X 6
• Холбох X 6
• M3x6mm шураг X 4 (12)

Алхам 4: Зэсийн баганыг доод явах эд анги руу суулгана уу

Мотор суурилуулахаас өмнө утсыг хөнгөвчлөхийн тулд хөдөлгүүрийн эерэг ба сөрөг туйлуудыг гагнах хэрэгтэй.

• M3x30 мм хэмжээтэй зэс багана X 8
• M3x 6мм шураг X 8

Алхам 5: Угсралт дээрх амортизаторыг явах эд анги руу холбож, явах эд ангиудыг дээш доош нь хийнэ

• Цочрол шингээгч X 6
• M2.5x16 мм шураг X 6
• M2.5 түгжээ X 6

Зэс багана дээрх явах эд ангиудыг моторын хаалтанд бэхэлсэн

• M2.5x14 мм шураг X 6
• M2.5 түгжээ X 6
• M3x6 мм шураг X 8

Алхам 6: Дугуйг суулгаж, суулгалтыг дуусгахын тулд солино уу

• X 1 -ийг солих
• M3x6 мм шураг X 8

Алхам 7: Тоног төхөөрөмжийн эд анги

Би 6WD робот дээр PS2 болон робот нэмсэн боловч нүдгүй хэвээр байгаа тул зарим зүйлийг робот ашиглан сайн хийж чадаагүй. Би аль хэдийн видео дамжуулах модулийг худалдаж аваад шууд утсандаа холбосон. Би одоо PS2 бариулаа ашиглан 6WD роботыгоо нааш цааш нь хөдөлгөж чадна. Мэдээжийн хэрэг, энэ бол зүгээр л хөдөлгөөнт платформ бөгөөд та зарим онцлог шинж чанаруудыг олж авахад туслах бусад мэдрэгчийг нэмж болно.

Өндөр хурдны мотор ашигладаг тул бидэнд том гүйдлийн хөтчүүд болон Li - Po хэрэгтэй болно, хязгаарлагдмал гүйдлийг сонгоно уу 23 мотор драйвер, энэ модульд хоёр хэрэгтэй, бид нэг талт хөдөлгүүртэй болно M + эерэг, сөрөг хариулт M - (бүлэг 3 мотор), тиймээс бид роботыг удирдахад тохиромжтой.

Үндсэн хяналтын самбар нь Arduino UNO R3 -ийг сонгодог бөгөөд хэрэв танд илүү их интерфэйс хэрэгтэй бол Mega 2560 эсвэл Raspberry Pi ашиглаж болно.

Хэрэв та робот гарыг удирдахыг хүсч байвал жолоодлогын хянагчийг ашиглан UNO -ийн цуваа портоор дамжуулж болно; Мэдээжийн хэрэг танд жолооны хэрэгсэлд 6 вольтын тэжээл хэрэгтэй болно. хүссэн зүйлээ авахын тулд бариултай.

MD04:

• Ажлын хүчдэл: 5.9-30V
• Ажлын гүйдэл: 23А
• Логик оролт: 1.8v, 3.3v, 5V (Max)
• ХОУХ -ны давтамж: 100 кГц

1. SLP: HIGH (+5V) Дээш татахын тулд цаг ашиглана уу
2. ХОУХ: Хөдөлгүүрийн хурдыг хянах
3. DIR: Чиглэлийг хянах
4. GND: GND
5. GND: GND
6. М-: Мотор
7. М+: мотор
8. VM: 6-12V (2s эсвэл 3s) Моторын дагуу хүчдэлийг 12V хүртэл сонгоно уу.

PS2:

GND - GND; VCC - 5V; DAT - A0; CMD - A1; CS - A2; CLK - A3