Систем Pêndulo + Hélice: Controle De Posichão: 5 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:03

"Eletrônica Industrial" нь 2018 оны эхний улирал, Эдуардо Коэльо, Родриго Соуза, Холбооны дээд сургуулиудын Холбооны де Минас Жерайс хотод зохион байгуулагдсан "Eletrônica Industrial" салбар дахь туршилтуудыг амжилттай хийлээ.

O "Sistema pêndulo + hélice: controle de posição" buscou uma abordagem prática de técnicas de controle para posicionar um pêndulo a partir de uma posichão de referência setada. Эссе controle de posição foi feito utilizando controles dos seguintes tipos: liga/desliga, proporcional (kp), e proporcional-integral-derivativo (kp, kd, ki). Төгсгөлд нь хяналт, шалгалт, хяналт шалгалт хийх боломжтой болно.

Алхам 1: Seleção De Componentes E Materiais

Төсөл зохиох, ашиглах зорилгоор:

Элетроника

2 Potenciômetros (R $ 1, 90)

1 транзистор Mosfet IRF1404 (R $ 8, 00)

1 Arduino uno ($ 34, 90 доллар)

1 Bateria Lipo (3.7 V) (R $ 15, 00)

Cabos conectores (R $ 5, 00)

1 резистор 100 миль ом (R $ 0, 20)

1 мотор DC 3.7V 48000RPM (R $ 4, 00)

Материал

Мадейра балса (яаравчлах)

БСХС (бэлэн мөнгөний дэмжлэг)

Фита тусгаарлагч

Кола

Тоног төхөөрөмж

Серра

Фурадейра

Касто нийт: R $ 70, 00 (ойролцоогоор)

Алхам 2: Montagem Do Sistema

Хяналтын систем нь маш энгийн бөгөөд энэ нь тусгай бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг шаарддаг бөгөөд энэ нь MOSFET транзистор юм. Хязгаарлагдмал цаг хугацаа өнгөрөх тусам та аж ахуйн нэгж, байгууллага, аж ахуйн нэгж, байгууллагууд хоорондоо холбоо тогтоох боломжтой болно.

Лембрете: Хязгаарлагдмал байдал, ямар ч ойлголт байхгүй, яаран сандрах, яарах гэх мэт зүйлүүд байдаг.

** Баримт бичгүүд/Dicas:

БСХС -ийг лазераар хийх, туршилтын үндсэн хэсэг нь лазер эсвэл бусад төрлийн лазер юм.

Өө, мотор, понта, понтуло, фен 'эмендадо' ком фита креп e pedaços de madeira para a a hélice, ao girar, não encostasse na madeira e pudesse gerar empuxo corretamente.

Автомашины хөдөлгүүрийг сонгох нь маш хурдан юм. (braço de alavanca).

Энэ нь Arduino -д чухал үүрэг гүйцэтгэдэг. Sem isso o sistema não liga.

Алхам 3: 1. Sistema De Controle De Posicaão Liga/Desliga

Нэвтрүүлгийг эхлүүлэхийн тулд туршилтуудыг хийж, туршилтуудыг явуулаарай. хэт ягаан туяа. Жишээ нь:

45 градусын зайтай байх;

0 pcndulo inicialmente se encontrava a 0º;

Системийн лига эсвэл мотор e o braço sobe;

Нова медико да posição do braço indica 50º;

Хяналтын систем эсвэл мотор, цахилгаан хэрэгсэл;

35º-ийн шинэ хувилбар;

Системийн лига эсвэл мотор e o braço sobe.

"Лига/дэслига", хяналтын систем гэх мэт ямар ч графикгүйгээр тоглоомын системд ажиллах боломжтой болно. Ямар ч видео, боломжит ажиглалт хийх боломжтой.

O codigo comentado esta disponivel татаж авах.

Алхам 4: 2. Proporcional -ийг хянах

Пропорциональ систем байхгүй, хөдөлгүүрийг хянах боломжтой (хөдөлгүүрийг хянах). potencia fornecida ao мотор. Товчхондоо, моторын хувьд маш том үүрэг гүйцэтгэдэг. Isso proporciona uma subida um pouco mais suave do que no systema liga e desliga, porém também acarreta um erro em режими байнгын (o braço se таъсисiliza em uma posição um pouco abaixo da desejada)

Энгийн мэдээлэл байхгүй бол энэ нь 0-ээс 255 хүртэл, мөн ямар ч асуудал байхгүй бол энэ нь ямар ч асуудалгүй болно.

O codigo esta disponivel татаж авах.

Алхам 5: 3. Proporcional-Integral Derivativo-ийг хянах

PID систем байхгүй, 3 онцлог шинж чанар нь алдаатай байдаг:

1- (Parcela Proporcional) Хүч чадал нь ямар ч хяналтгүй пропорциональ.

2- (Parcela Integral) A soma dos valores de erro ao longo do tempo. Тэмцээнийг хийхдээ ямар ч асуудалгүй болно.

3- (Parcela Derivativa) Янз бүрийн алдаа гардаг. Энэ нь ямар ч хэмнэлгүй, өөрөөр хэлбэл хувь нэмэр оруулах болно.

Тогтвортой ажиллахын тулд PID -ийг дэмжинэ үү, энэ нь салангид хэсгүүдийг нэгтгэх, мөн чанарын горимыг тохируулах явдал юм.

O código está disponível татаж авах.