Spiderbot V2 робот машин: 8 алхам (зурагтай)

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Spiderbot V2 бол миний сүүлчийн төслийн сайжруулсан хувилбар юм:

Spiderbot нь "Өөрчлөгчид" -ээс санаа авсан болно. Энэ бол RC дөрвөлжин робот бөгөөд аалз, тээврийн хэрэгсэл гэсэн хоёр горимтой бөгөөд яг л "Трансформатор" киноны роботуудын нэгэн адил юм. Энэ нь Arduino-д суурилсан бөгөөд Bluetooth ашиглан Android утсаар удирддаг.

Энэ хувилбарт роботыг илүү сайн хөдөлгөхийн тулд урвуу кинематикийг оруулсан болно. Сүүлийн хувилбар дахь ердийн дугуйг бүх дугуйгаар сольсон бөгөөд энэ нь тээврийн хэрэгслийн горимд илүү өндөр хөдөлгөөн хийх боломжийг олгодог.

Та эхлээд Youtube видео жагсаалтыг үзэх хэрэгтэй!

Та үүнийг хүсч найдаж байна!

Алхам 1: Шаардлагатай материал, ур чадвар

Цахим эд анги

• Arduino ProMini x1
• EMAX ES08MA II 12g Mini Gear аналог Servo x12
• Adafruit 16-суваг 12 битийн PWM/Servo Driver x1
• Bluetooth HC-05 модуль x1
• H-гүүр моторт драйвер IC L293D x2
• 300RPM 6V N20 DC араа мотор x4
• Hobbywing UBEC-8A 2-6S Lipo Input 8A UBEC RC Model x1
• UniHobby 38мм -ийн давхар хуванцар Omni дугуй нь 4мм -ийн холбогчтой x4
• 50x23x25mm ган бөмбөлөг Omni Wheel x1
• LION Power 7.4V 900MAH 25C LiPo зай x1
• JST залгууртай батерейны кабель x1
• 7cm x 5cm Perfboard x1
• Зарим утас, зүү толгой ба залгуур, унтраалга

Механик эд анги

• М2 х 10мм дугуй толгойтой шураг ба самар x50
• М1.2 х 6мм-ийн тагны толгой Өөрөө өөрөө түншдэг шураг x30
• 3D хэвлэх

Ур чадвар шаардлагатай

Гагнах

Алхам 2: 3D хэвлэсэн их биеийг бэлтгэ

3D эд анги шаардлагатай

Зип файлд 11 файл багтсан болно. Роботыг бүтээхийн тулд та дараахь зүйлийг хэвлэх хэрэгтэй.

• Body.stl x1
• Хавтас.stl x1
• Connect.stl x8
• Coxa.stl x2
• Coxa_mirror.stl x2
• Femur.stl x2
• Femur_Connect.stl x4
• Femur_Mirror.stl x2
• Tibia.stl x4
• Tibia_Connect.stl x4
• Toe.stl x4

www.thingiverse.com/thing:2289392

Алхам 3: Үндсэн самбарыг гагнах

Биеийн хүрээ угсрахаас өмнө бид үндсэн хавтанг хийх ёстой. Энэ нь servo гарт холбохоос өмнө servo -ийг тэг байрлалд эхлүүлэх шаардлагатай байдагтай холбоотой юм.

Үндсэн самбарыг хийхийн тулд:

1. Дээрх зурагт үзүүлсэн шиг перфурдын 3 эгнээ хайчилж ав.
2. Arduino Mini, HC-05, хоёр L293D, 4 2 зүү толгой, 5 зүү бүхий залгуурыг байрлуулж, дээр үзүүлсэн шиг перформатыг асаана уу.
3. Утас ашиглан схемийн дагуу бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг гагнах ба холбох
4. Бүх холболтыг гагнуурын дараа дээрх зураг шиг харагдах болно.

drive.google.com/file/d/1JmwV66b29WVJqhUEg4nHHdO0cc1QmIgX/view?usp=drivesdk

Алхам 4: эд ангиудыг угсрах

Omni Wheel

Бүх дугуйг угсарч, дээр нь хуруугаа бэхлээрэй. 30см хэмжээтэй хоёр утсыг тогтмол гүйдлийн хөдөлгүүрт гагнана. Дараа нь DC мотор ба дугуйг холбоно уу.

Тибиа

Сервийг шилбэний хэсэгт холбоно уу. Дараа нь бүх дугуйг шилбэний нүхэнд хийж, тагийг нь шургуул.

Фемур

Сервогийн нэг талыг гуя руу холбож, гуяны ясыг servo ба femur хооронд холбоно.

Кокса

Сервог coxa руу холбоно уу.

Бие

Ган бөмбөгийг биеийн доор бэхлээрэй

Алхам 5: Servos -ийг PWM драйвертай холбоно уу

PWM драйвер дээр 16 суваг байдаг бөгөөд бид зөвхөн 12 сувгийг ашигладаг.

Доорх жагсаалтын дагуу servo -г холбоно уу.

Хөл 1:

• Coxa -> 0 суваг
• Femur -> 1 -р суваг
• Тибиа -> 2 -р суваг

Хөл 2:

• Кокса -> 4 -р суваг
• Femur -> 5 -р суваг
• Тибиа -> 6 -р суваг

Хөл 3:

• Coxa -> 8 -р суваг
• Femur -> 9 -р суваг
• Тибиа -> 10 -р суваг

Хөл 4:

• Coxa -> 12 -р суваг
• Femur -> 13 -р суваг
• Тибиа -> 14 -р суваг

Дараа нь ХОУХ -ны драйверыг үндсэн самбар руу холбоно уу.

Батерейг цахилгаан тэжээлийн унтраалгын хамт UBEC руу гагнах ба ХОУХ -ны драйвертай холбох.

Алхам 6: Сервүүдийг эхлүүлэх

Хавсаргасан кодыг татаж авна уу

Эхлүүлэх кодыг тайлж, Arduino -д байршуулна уу.

Код байршуулахаас өмнө bluetooth цахилгаан унтраалгыг унтраа.

Цахилгаан тэжээлийг асаагаад дээрх зураг дээрх шиг эд ангиудыг угсарна.

Байрлалыг засахын тулд servo гарны боолтыг чангална.

Кодыг https://github.com/anoochit/arduino-quadruped-robot дээрээс өөрчилсөн болно.

Алхам 7: Хавтасыг нэмнэ үү

Сервүүдийг эхлүүлсний дараа эхлүүлэх кодыг тайлбарлаж, Arduino руу дахин байршуулна уу.

Бүрхүүлийг роботын дээд талд байрлуулж, холболтыг нэмж байрлалыг нь засаарай.

Алхам 8: Андройд аппын хяналт

Аппликешныг татаж авах

github.com/anoochit/android-robot-bluetooth- joystick

Arduino кодын дагуу хяналтын командыг тохируулна уу.

Тэгээд бүгдийг нь хийсэн ~