Дугуйгаар ажилладаг, робот дүүжин гар чийдэн: 6 алхам

2024 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2024-01-30 11:02

Танд хэрэгтэй болно:

Хэрэгсэл:

-Утас таслагч

-Хацуур -Ратчет эсвэл эрэг чангалах түлхүүр

-Цахилгаан өрөм

-Лазер таслагч (заавал биш)

-Халуун цавуу буу

Электроник:

-2x хобби servo мотор

-Arduino/RaspberryPi/Elegoo иж бүрдэл

-Талхны самбар

-Жойстик модуль эсвэл 2 потенциометр

Хангамж/бусад материал:

-Хог хаягдлын дэлгүүрийн гэрэл

-Дэнлүүний суурь (минийх бол Ikea -аас авсан хуучин чийдэн боловч ихэвчлэн гэрэлтэй хамт ирдэг)

-Хоолойн хавчаар

-Утас (янз бүрийн хурцадмал байдал, хүйн төрлийг туршиж үзэх)

-оёдлын машины bobbins

-x2 Nylon кабинет булны

-Кабель зохион байгуулагчид (заавал биш)

-Бусад олон төрлийн тоног төхөөрөмж

Алхам 1: Хоггүй дэлгүүрийн чийдэнг засах

Миний бүх төслүүдийн нэгэн адил миний тэргүүлэх чиглэлүүдийн нэг бол шинэ хангамж худалдаж авахгүй байх, харин дахин боловсруулсан эсвэл эргэлтэнд орсон бүрэлдэхүүн хэсгүүдэд найдах явдал байв. Нүүрстөрөгчийн ул мөрөө нөхөх гэж оролдохын тулд төлөх үнэ нь мэдээжийн хэрэг тав тухтай байдал юм. Орон нутгийн хог хаягдлын дэлгүүрээс худалдаж авсан бичил дэнлүү нь нэлээд зодуулсан тул засвар хийх шаардлагатай болсон. Нэгдүгээрт, би чийдэнгийн утсыг таслахын тулд эвдэрсэн цацрагнаас гаргаж авахын тулд таслах ёстой байв. Төмөр замын тусламжтайгаар би чийдэнгийн нэг цацрагийн үзүүрийг арилгав (зураг). Ойролцоогоор нэг инч хэмжээтэй туяа авсны дараа би тэгш өнцөгтөөс нэг инч гаргаж, тэгшлэх шаардлагатай болсон. Үүнийг дуусгахын тулд би хоёр шураг дээр цахилгаан өрмийн тусламжтайгаар шинэ шураг цооног хийж, дахин угсарсан.

Алхам 2: Серво суулгах

Үүнийг хийхийн тулд би хоолойн хавчаар бүхий хоёр тэгш өнцөгт хаалт ашиглан моторыг хялбархан салгаж авав. Эргэлтийн тэнхлэгтэй уялдуулан суурийн дагуу баруун өнцгийн хаалт хийх нүхийг тэмдэглэж, өрөмд. Энэ хэсэг нь арай хялбар юм, болгоомжтой байж, өрөмдөхөөс өмнө хоолойны хавчаарыг тайлах хэрэгтэй. Хаалт, хавчаарыг угсарч дууссаны дараа хавчаарыг тэгш өнцөгт хэлбэрээр нугалж, серво бүрийн эргэн тойронд бэхлээд чангална.

Үүний дараа би янз бүрийн хэмжээтэй лазер хайчлах диск хийж, дамарыг жолоодохын тулд эргүүлэг болгон ашиглаж үзэв. Туршилт хийж, дугуйг сольсны дараа миний шийдсэн чийдэнгийн босоо амны тэнхлэгт 2.5 инч диаметртэй, X тэнхлэгт, суурийн угсралтын хувьд 2.5 "+ 1" диаметртэй хоёр нэмэлт диск байхаар шийдсэн.

Алхам 3: Дугуйг суурилуулах

Серво байрлуулсны дараа энэ роботыг хөдөлгөж эхлэх цаг болжээ! Би араагаар ажиллах туршлагагүй, ийм зорилгоор өөрийн хурдны хайрцгийг зохион бүтээж, үйлдвэрлэхийг хүсээгүй тул араа гэхээсээ илүү дамар хийхээр шийдсэн. Дэнлүүний хөдөлгөөн илүү байгалийн юм шиг санагдаж, бараг л эрт үеийн Автоматыг санагдуулаад байсан болохоор надад дамрын систем таалагдсан.

Алхам 4: Хэлхээ ба код

Нэгдүгээрт, би TinkerCad хэлхээний тусламжтайгаар хоёр servo -ийг удирдах хэлхээний загварыг хийсэн. Миний шийдсэн эцсийн схемийг энд оруулав. Энэ код нь джойстик оролтонд тохируулагдсан хэлхээтэй ажилладаг энгийн програм юм. Төгсгөлийн кодын оо-хогийн сав энд байна: Энд.

Алхам 5: Дүгнэлт ба дараагийн давталтын тэмдэглэл

Эцэст нь миний бүрэн угсарсан робот чийдэн нь ажиллагаатай байсан. servo моторууд нь чийдэнг тогтмол хөдөлгөх хангалттай хүч чадалгүй байв. Хөдөлгөөн нь маш эмх замбараагүй бөгөөд надад таалагдсан боловч ихэнхдээ огт хөдөлдөггүй байв. Миний ашигласан хоббигийн түвшний servo моторууд "idol" байрлалд байхдаа аймшигтай татвалзах чимээ гаргав. Үүнээс хоёр аргаар урьдчилан сэргийлэх боломжтой.

1. Шаардлагатай өнцгийн утгыг тооцоолохын тулд servos ашиглахаас илүүтэйгээр дамар хөдөлгүүрийг ашиглан дамарны утсыг салгаж, хүссэн байрлалдаа зогсоо.

2. Миний кодыг тохируулснаар servo нь тодорхой утгаас бага байх үед ямар ч оролт хүлээн авахгүй байх idol төлөвтэй болно. Би өөр өөр оролтын өнцгийн утгыг servo мотортой харьцуулж харуулсан тул хянагч руу хэн ч хүрэхгүй байсан ч гэсэн тэд үргэлж тэжээлтэй эсвэл хэдэн минутын оролтын дохиог хүлээн авдаг.

Би илүү сайн алсын удирдлага хийхийг хүсч байна. Би хоёр потенциометр хүртэл маш нарийн төвөгтэй байдаг джойстикийг солих болно. Утасгүй холболтын зориулалттай IR дамжуулагч/хүлээн авагч нь хөгжилтэй нэмэлт болно. Мэдээжийн хэрэг, миний прототип хянагчийг зөвхөн акрил дээр лакаар холбосон тул утасгүй хянагчийнхаа зориулалтын орон сууцыг хийх нь гарцаагүй.

Дүгнэж хэлэхэд, би энэ төсөлд маш их баяртай байсан бөгөөд өөр хэн нэгэн дамартай робот чийдэн авахыг харахыг хүсч байна!