Микро: бит MU харааны мэдрэгч - Объектын хяналт: 7 алхам

2025 Зохиолч: John Day | [email protected]. Хамгийн сүүлд өөрчлөгдсөн: 2025-01-23 15:00

Энэхүү зааврын дагуу бид энэхүү зааварчилгаанд суурилуулсан ухаалаг машинаа програмчилж эхлэх бөгөөд энэ зааварт MU харааны мэдрэгч суурилуулсан болно.

MU мэдрэгч нь замын картуудыг хянах боломжтой байхын тулд бид энгийн объект хянах замаар микро: бит програмчлах гэж байна.

Хангамж

Материал

1 x Микро: бит

1 x Мотор: бит

1 x MU харааны мэдрэгч

1 x 2 тэнхлэгтэй камерын бэхэлгээ

4 x M3 x 30 эрэг

6 x M3 x 6 эрэг

6 x M3 зайтай

10 x M3 самар

1 x Кастер дугуй

2 x ухаалаг машины мотор

2 x TT130 мотор

TT130 моторын 2 x дугуй

1 х 9 вольтын батерей + батерей эзэмшигч

Бага зэрэг утас. Боломжтой бол хоёр өөр өнгөөр

4 мм фанер (170 x 125 мм хийх ёстой)

Хоёр талт соронзон хальсны жижиг хэсэг

Velcro соронзон хальс (дэгээ ба гогцоо)

Халуун цавуу

Хэрэгсэл:

Халив

Гагнах

Төмөр

Утас таслагч

Ласеркуттер

Халуун цавуу буу

Өрөмдлөг

2.5 ба 3 мм -ийн өрмийн битүүд

Алхам 1: MU мэдрэгчийг тохируулах

Аливаа зүйлийг холбож эхлэхээсээ өмнө мэдрэгчийг зөв тохируулахыг хүсч байна.

Mu Vision мэдрэгч нь 4 унтраалгатай. Зүүн талд байгаа хоёр нь гаралтын горимоо, баруун талын хоёр нь хаягаа шийднэ.

Бид хаягийг 00 болгохыг хүсч байгаа тул баруун талын унтраалга хоёуланг нь унтраасан байх ёстой.

Янз бүрийн гаралтын горимууд нь:

00 UART

01 I2C

10 Wifi өгөгдөл дамжуулах

11 Wifi зураг дамжуулах

Бид I2C горимд ажиллахыг хүсч байгаа тул хоёр унтраалга 01 дээр байх ёстой, тиймээс зүүн талын ихэнх хэсгийг унтрааж, нөгөө нь асаалттай байх ёстой.

Алхам 2: MU мэдрэгчийг холбох

Утас холбох нь маш энгийн, зөвхөн дөрвөн холбогч утсыг ашиглан Му мэдрэгчийг самбар дээрээ холбоно уу.

Му мэдрэгч -> Таслах самбар

SDA -> зүү 20

SCL -> зүү 19

G -> Газар

V -> 3.3-5V

Алхам 3: Камерын холболтыг холбох

Хэвтээ хөдөлгөөнийг хянадаг servo моторыг 13 -р зүү, босоо хөдөлгөөнийг хянадаг servo моторыг 14 -р зүүтэй холбох ёстой.

Алхам 4: Өргөтгөлийг авах

Эхлээд бид Makecode засварлагч руу очиж шинэ төсөл эхлүүлнэ. Дараа нь бид "Нарийвчилсан" руу очоод "Өргөтгөлүүд" -ийг сонгоно уу. Намайг Дани хүн тул эдгээр товчлуурууд зурган дээр арай өөр нэртэй байдаг гэдгийг анхаараарай. Өргөтгөлүүдээс бид "Muvision" хайж, бидний олж авсан цорын ганц үр дүнг сонгоно.

Алхам 5: Холболтыг эхлүүлэх, алгоритмыг идэвхжүүлэх

Та энэ өргөтгөлийг ашиглах үед "Тодорхойлогдоогүй шинж чанарыг уншиж чадахгүй байна" гэсэн алдаа гарч ирнэ. Энэ нь микро: битийн анимац байхгүй байгаагаас үүдэлтэй юм. Энэ нь програмыг эмхэтгэх, ажиллуулахад нөлөөлөхгүй.

Кодын эхний улбар шар хэсэг нь I2C холболтыг эхлүүлдэг.

Кодын хоёр дахь улбар шар хэсэг нь замын хөдөлгөөний карт таних алгоритмыг идэвхжүүлдэг.

Тоонуудыг харуулах нь буудлага хийхэд хүндрэл учруулдаг. Хэрэв та програмыг ажиллуулахдаа micro: bit гурвыг тоолохгүй бол MU харааны мэдрэгч дээрх утаснууд зөв зүү рүү зөв холбогдсон эсэхийг шалгаарай.

Хоёр улаан блок нь камерыг холбох анхны байрлалыг тодорхойлдог.

Алхам 6: Хөтөлбөр

Эхний хоёр улаан блок нь камерын бэхэлгээг хянадаг servo моторуудыг хянадаг. Эхнийх нь босоо хөдөлгөөнийг, хоёр дахь нь хэвтээ хөдөлгөөнийг хянадаг.

Эхний "IF" блокууд нь MU мэдрэгч нь замын хөдөлгөөний картыг илрүүлж чадах эсэхийг шалгадаг. Хэрэв боломжтой бол бид доторх "IF" гэсэн хоёр өгүүлбэр рүү шилжих болно.

Эхний "IF" мэдэгдэл нь харааны талбарт илэрсэн картын босоо байрлалыг шалгана. Хэрэв алсын харааны талбайн төвд карт байрлуулсан бол босоо утгын алгоритмаас 50 утгыг авах болно. Одоо карт яг дунд нь байх нь ховор зүйл юм. Бид маш нарийвчлалтай цохих ёстой, тиймээс хэрэв бид 50 -ыг камерын зогсож байх цорын ганц утга гэж үзвэл энэ нь байнга эсвэл бага зэрэг хөдөлж байх болно. Тиймээс бид 45 ба 55 -ийн хоорондох бүх зүйлийг дунд шиг нь тоолно. Хэрэв картны босоо байрлал 45 -аас доош байвал босоо хувьсагчийг +1 -ээр өөрчлөх замаар бид камерыг бага зэрэг доошлуулна. Үүнтэй адил босоо байрлал 55 -аас дээш байвал босоо хувьсагчийг -1 болгож өөрчилснөөр камерыг бага зэрэг дээшлүүлнэ. Бид хувьсагчийг дээшлүүлж, дээшлэхэд доошоо буухад камер дээшлэх нь хачирхалтай санагдаж магадгүй ч моторыг ингэж байрлуулсан болно.

Хоёрдахь "IF" мэдэгдэл нь яг ижил зүйлийг хийдэг, гэхдээ хэвтээ байрлалын хувьд. Тиймээс замын карт нь алсын харааны талбараас баруун тийш байх үед камер баруун тийш, алсын хараатай талбайн зүүн талд байх үед камер зүүн тийш шилжих болно.

Та програмыг эндээс олж болно.

Алхам 7: Дууссан

Одоо програмаа Ухаалаг машинд байршуулаад туршиж үзээрэй.

Та хувьсагчийн өөрчлөлтийг 1 биш 2 эсвэл 3 болгон нэмэгдүүлснээр камер хөдөлгөөнд хэрхэн хурдан хариу үйлдэл үзүүлэхийг нэмэгдүүлэх боломжтой. Та мөн талбайн хэмжээ хэр их байгааг дундуур нь багасгахыг оролдож болно. Үүнийг 47 -аас 53 хүртэл хийхийг хичээгээрэй.